【技术实现步骤摘要】
本公开涉及路径规划和地球物理勘探领域，尤其涉及一种全局路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在仓储物流、油气勘探和多主体协同执行任务等领域，具有针对多个对象进行全局路径优化的需求，不仅仅是针对单个对象(例如机器人、运输车、震源车等)的路径优化。
2、以油气地质勘探为例，通过震源车在固定点位进行激发，探测震源车针对勘探区域激发后的回波来确定勘探区域的地质结构，在给定震源点位信息的情况下，针对多个震源车，如何合理规划震源车的激发路径使得多个车辆整体施工成本(例如作业时间)缩短是地质勘探中很实际也很关键的问题。
技术实现思路
1、为了解决或者至少部分地解决以下发现的技术问题：目前对于多个对象共同作业时的路径优化主要还是基于人工、凭经验或者简单基于人工智能优化算法来进行每个对象的路径规划，存在路径规划结果并不是全局最优的问题，本公开的实施例提供了一种全局路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本公开的实施例提供了一种全局路径规划的方法。...
【技术保护点】
1.一种全局路径规划的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始最优路径的转弯状态，对所述多个初始子集中的位置点进行子集间的交换调整，得到转弯对应的行驶成本降低的中间子集，并对所述中间子集重新进行路径优化计算和交换调整，直至全局路径下的对象并行行驶成本最优，得到全局最优对应的目标子集和各个目标子集内的目标最优路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设转弯条件为急转弯或连续转弯中的至少一项，所述急转弯包括转弯角度大于预设值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第...
【技术特征摘要】
1.一种全局路径规划的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始最优路径的转弯状态，对所述多个初始子集中的位置点进行子集间的交换调整，得到转弯对应的行驶成本降低的中间子集，并对所述中间子集重新进行路径优化计算和交换调整，直至全局路径下的对象并行行驶成本最优，得到全局最优对应的目标子集和各个目标子集内的目标最优路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设转弯条件为急转弯或连续转弯中的至少一项，所述急转弯包括转弯角度大于预设值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第二中间子集重新进行路径优化计算，得到中间最优路径，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点位信息，对所述多个初始子集中的每个初始子集进行路径优化计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：周恒，翟立新，张慕刚，白杰，丁建群，王新全，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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