【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及模型构建领域，具体为一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法。
技术介绍
1、近年来，随着激光测量技术的发展，利用激光雷达扫描仪获取物体表面的激光点云具备高精度、高效率等优点。点云数据是指利用激光、摄影等测量手段获取物体表面的特征点，这些特征点有可能包含物体的空间三维坐标、颜色信息或反射强度信息等，由于点数量很大，因此称为点云。由于地面三维激光雷达采集到的被测对象点云数据具有高精度、全数字特征、图像化等优点，依据点云数据全数字特征与图像化相结合的优势，可为三维重构提供数据支持。该方法已被广泛地应用于文物保护、建筑测绘、交通运输、船舶制造等多个领域，并取得了很好的应用效果。
2、如专利（cn116863082a）一种基于点云数据的变电站三维点云模型的建立方法和装置，方法包括：采集变电站点云数据；对预处理后变电站点云数据进行语义分割，分割成若干区域；从每个区域的变电站点云数据中提取目标对象点云数据，所述目标对象包括变电站内道路、地面和设备；对目标对象点云数据进行预处理；对目标对象点云数据进行数据拼接处理；从拼接处理后点云数据中提取目标对象属性信息，构建目标对象点云模型；对所有的目标对象点云模型进行拼接，得到变电站三维点云模型。本专利技术通过变电站点云的自动处理和建模，以及对各种设备的设备本体的分类识别，不仅节省了大量的人力和物力资源，而且极大地提高了效率，对变电站的三维模型重建具有积极促进作用。
3、可知，基于点云数据的模型建立得到快速应用。但是，通过单一激光雷达方式进行待建模区域的点云数据
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，解决了通过单一激光雷达方式进行待建模区域的点云数据获取，并将单一数据拼接后作为最终模型的确定，易出现因获取的信息存在一定的误差，导致目标区域的建模数据识别存在精准度不足，进而建模空间的模型准确性较低的问题。
3、本专利技术技术方案是：
4、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，具体包括以下步骤：
5、s1.执行区域确立
6、根据需要进行建模数据获取的区域进行区域范围确定，并根据建模所需区域范围确定点云数据获取的弧线路径确定；
7、s2.区域划分
8、基于s1步骤中确定的弧线路径生成路径区域，并将所述路径区域进行多个区域的划分处理，其中各个区域首尾之间基于弧线路径的初始点和最终点进行连接定位，同时对每个区域的变电站点云数据中划分目标对象点云数据，所述目标对象包括变电站内道路、地面和设备；
9、s3.雷达点云获取
10、 利用无人机搭载激光雷达，基于激光雷达获得变电站三维点云深度信息数据；
11、s4.初始建模
12、获取变电站的系统结构信息，并基于s3步骤中由激光雷达获取的三维点云深度信息数据，以地面为基点进行系统结构信息和三维点云深度信息数据的联合标定，构建初始变电站三维模型；
13、s5.二次点云获取
14、基于s4步骤中初步构建的初始变电站三维模型，进行二次点云数据获取区域的获取设备的原始点位定点，并根据点云数据获取范围确定全景定点的弧线路径确定，并基于初始构建模型的区域划分进行分区定时、定时合约预设以及参数存储的自记录设置；
15、s6.区域点云上传拼接
16、将基于s5步骤中根据弧线路径获取的点云数据进行数据上传，并将上传后的点云数据进行依序拼接，得到二次点云拼接数据；
17、s7.二次重组建模
18、通过构建完成的初始变电站三维模型，以初始变电站三维模型为基体，引入s6步骤中获取的二次点云拼接数据为修正数据，对作为基体的初始变电站三维模型进行二次修补更正，完成重组构建的变电站三维模型。
19、优选的，所述s1步骤中的区域范围确定以待建模的变电站区域为基础，根据待建模变电站区域范围为所需确定的区域范围值，其中弧线路径为该区域范围值中进行点云数据获取时能够完全展现区域范围内所有物体的行进路线路径。
20、优选的，所述s2步骤中的多区域划分以变电站各个工作环境、设备所处点、道路行进方向进行区域划分，其中弧线路径的初始点和最终点的连接为基于该区域划分数据能够完整获取点云数据的路径初始点和最终点连接，且路径中包含多组点位。
21、优选的，所述s3步骤中的无人机内搭载有自定义行进程序，基于可编码程序进行弧线路径的存储与运行，同时还搭载有避障组件。
22、优选的，所述s4步骤中变电站的系统结构信息基于原始变电站建立结构图获取基础结构信息，包含原始地面、墙体和区域划分数据信息，其中系统结构信息和三维点云深度信息数据的联合标定通过原始结构信息为基础，以三维点云深度信息数据为框架信息进行拼接重组。
23、优选的，所述s5步骤中的二次点云数据获取基于s2步骤的区域划分图，对各区域中的各组数据进行二次路径生成，其中单个区域中的二次路径包含多段，且多段首尾之间的连接定位点进行重合点的延长点确定，而分区定时基于二次路径对多段路径进行每段路径的定时点云数据获取。
24、优选的，所述s5步骤中的定时合约预设作为执行规则点，对执行动作进行定时预设，其中参数存储的自记录完成预设执行规则的记录存储，并包含定序、自删除和自检自补。
25、优选的，所述s6步骤中的二次点云拼接数据为以全景数据为基础的二次点云数据进行的各区域二次路径点云数据的多段路径点云数据的拼接融合。
26、本专利技术有益效果是：
27、本专利技术提供了一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法。具备以下有益效果：
28、1、本专利技术提供了一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，通过获取待建模区域的初始数据模型，基于初始数据模型进行二次点云数据获取的区域引导，使其由初始数据模型建立基础建模基体并基于初始数据模型进行二次点云数据获取的区域引导获取的二次拼接融合点云数据，并基于基础建模基体数据与二次拼接融合点云数据的修正补充，完成对初始模型和二次模型之间的分析和补充修正，掌握初始模型和二次模型和差异程度，便于更准确的掌握目标建模区域的空间形态，从而提高目标建模区域空间形态识别的精准度，为后续改造提供更加准确的数据支撑，使其更接近真实的情况，且利用二次模型的数据确定可以互相约束和印证，从而提高建模数据的准确性。
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1.一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S1步骤中的区域范围确定以待建模的变电站区域为基础，根据待建模变电站区域范围为所需确定的区域范围值，其中弧线路径为该区域范围值中进行点云数据获取时能够完全展现区域范围内所有物体的行进路线路径。
3.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S2步骤中的多区域划分以变电站各个工作环境、设备所处点、道路行进方向进行区域划分，其中弧线路径的初始点和最终点的连接为基于该区域划分数据能够完整获取点云数据的路径初始点和最终点连接，且路径中包含多组点位。
4.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S3步骤中的无人机内搭载有自定义行进程序，基于可编码程序进行弧线路径的存储与运行，同时还搭载有避障组件。
5.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S4步骤中变电
6.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S5步骤中的二次点云数据获取基于S2步骤的区域划分图，对各区域中的各组数据进行二次路径生成，其中单个区域中的二次路径包含多段，且多段首尾之间的连接定位点进行重合点的延长点确定，而分区定时基于二次路径对多段路径进行每段路径的定时点云数据获取。
7.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S5步骤中的定时合约预设作为执行规则点，对执行动作进行定时预设，其中参数存储的自记录完成预设执行规则的记录存储，并包含定序、自删除和自检自补。
8.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述S6步骤中的二次点云拼接数据为以全景数据为基础的二次点云数据进行的各区域二次路径点云数据的多段路径点云数据的拼接融合。
...【技术特征摘要】
1.一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述s1步骤中的区域范围确定以待建模的变电站区域为基础，根据待建模变电站区域范围为所需确定的区域范围值，其中弧线路径为该区域范围值中进行点云数据获取时能够完全展现区域范围内所有物体的行进路线路径。
3.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述s2步骤中的多区域划分以变电站各个工作环境、设备所处点、道路行进方向进行区域划分，其中弧线路径的初始点和最终点的连接为基于该区域划分数据能够完整获取点云数据的路径初始点和最终点连接，且路径中包含多组点位。
4.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述s3步骤中的无人机内搭载有自定义行进程序，基于可编码程序进行弧线路径的存储与运行，同时还搭载有避障组件。
5.根据权利要求1所述的一种基于雷达点云数据的变电站三维模型构建方法，其特征在于：所述s4步骤中变电站的系统结...
【专利技术属性】
技术研发人员：许逵，周敬余，虢韬，罗显跃，张历，覃杨，林先堪，张翅，赵强飞，付义洲，张宇潇，方曦，詹乐贵，周子雅，汪龙强，李菲，黎婧，龙黔，陈星宇，唐卫华，李忠涛，谢堪恒，贺平，谢菲，肖乾，姚登辉，潘俊，黎烈，袁莉，代青昊，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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