【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手交互，更具体地说，本专利技术涉及一种联机模式下的机械手防撞系统。
技术介绍
1、在机床的产品加工过程中，时常需要将一个产品放到两台及以上数量的机床中进行多工序的加工。一些机械手的结构限制，导致一台机械手并不能完成对两台及以上数量机床的控制，并且考虑生产的效率，所以需要两台机械或者更多机械手配合进行产品的加工。
2、多台机械手配合完成产品的加工，那么就需要考虑每两台机械手控制系统之间公共区域即两台机械手都会进入的区域，一台放产品，另一台取产品的安全问题，两台机械手同时进入该区域，可能会出现撞机的风险。所以就需要这两台机械手在联机时，保证它们不会在公共区域内产生运动干涉。因此，在此提出一种联机模式下的机械手防撞系统。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
2、一种联机模式下的机械手防撞系统，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；
3、分类模块用于根据预设的分类标准对具有共同的联机区域的机械手进行分类为主机械手和从机械手并将分类结果输送至机械手信息采集模块和联机请求模块；
4、机械手信息采集模块用于分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息，得到主机械手运行信息集、从机械手运行信息集并输送至联机请求模块、防撞分析模块、运行评估模块；
5、联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机
6、防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四并将生成的指令输送至反馈模块；
7、反馈模块在接收到指令二或指令四时才向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；
8、运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值，并分别将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级并一同输送至预警模块；
9、预警模块用于按照预设的预警策略，分别根据主机械手运行等级、从机械手运行等级执行对应的预警操作。
10、在一个优选地实施方式中，主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号y1，区域输入信号x2，请求输入信号x3；
11、从机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号y2，区域输入信号x1，请求输出信号y3。
12、在一个优选地实施方式中，主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；
13、从机械手运行信息集包含从机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息。
14、在一个优选地实施方式中，联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析指的是：
15、从机械手向主机械手发出的请求信号请求进入，根据主机械手的主机械手运行信息集判断主机械手处于以下三种中的哪一种状态：
16、状态一、主机械手正在向联机区域内移动；
17、状态二、主机械手正在联机区域内；
18、状态三、主机械手已从联机区域内移出；
19、是状态三的情况下不需要进行防撞分析，是状态一、状态二的情况下均需要进行防撞分析。
20、在一个优选地实施方式中，防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四指的是：
21、步骤一、获取主机械手运行信息集中位置信息、运行速度信息、从机械手运行信息集中的运行速度信息；
22、步骤二、将主机械手当前的位置标记为p1，将联机区域内的干涉位置标记为p2，将主机械手的运行速度标记为sd i，从机械手运行速度信息标记为ys i；
23、步骤三、根据主机械手的预设运行轨迹，获取标准速度v1下，从主机械手当前的位置p1到联机区域内的干涉位置p2经过的轨迹路程需要的时间标记为t1；
24、步骤四、通过计算得到主机械手变为状态三所需的时长值，sc i为时长值，k为预设的信号传输时间量；
25、步骤五、通过计算得到从机械手的干涉值，gs i为干涉值，v2为从机械手的标准速度值，t2为从机械手在标准速度值v2下，到达干涉位置p2需要的时间；
26、步骤六、将时长值sci与干涉值gs i进行对比，若时长值sci小于干涉值gs i，则生成指令四，若时长值sci大于等于干涉值gs i，则生成指令三。
27、在一个优选地实施方式中，运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值指的是：
28、获取主机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为cs1 i，然后通过公式对主机械手的运行性能进行评估，c1i为主机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f1 i为预设的比例系数，pg1 i为主机械手评估值；
29、获取从机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为cs2 i，然后通过公式对从机械手的运行性能进行评估，c2i为从机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f2 i为预设的比例系数，pg2 i为从机械手评估值。
30、在一个优选地实施方式中，运行评估模块将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级指的是：
31、将主机械手评估值pg1 i与评估阈值一进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有主机械手运行等级区间－分类等级表单，将主机械手评估值pg1 i与评估阈值一的比值落入的主机械手运行等级区间对应的分类等级作为主机械手运行等级；
32、将从机械手评估值pg1 i与评估阈值二进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有从机械手运行等级区间－分类等级表单，将从机械手评估值pg2 i与评估阈值二的比值落入的从机械手运行等级区间对应的分类等级作为从机械手运行等级。
33、本专利技术的技术效果和优点：
34、本专利技术可以很好地解决多台机械手联机的方案，基于可靠的物理io之间的脉冲信号交互，保证了两台机械手之间联机运行的安全性，同时也减少两台机械手联机非必要的交互处理，而且采用主从模式，当从机在联机区域时，主机会主动等待从机出来后，再进入；当主机在联机区域时，从机会等待本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；
2.根据权利要求1所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y1，区域输入信号X2，请求输入信号X3；
3.根据权利要求2所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；
4.根据权利要求3所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析指的是：
5.根据权利要求4所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四指的是：
6.根据权利要求5所述的一种联机模式下的机械手防撞系
7.根据权利要求6所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，运行评估模块将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级指的是：
...【技术特征摘要】
1.一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；
2.根据权利要求1所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号y1，区域输入信号x2，请求输入信号x3；
3.根据权利要求2所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；
4.根据权利要求3所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集...
【专利技术属性】
技术研发人员：章林，邓进锋，何倩倩，黄飞，
申请(专利权)人：朗宇芯科技佛山有限公司，
类型：发明
国别省市：
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