【技术实现步骤摘要】
本申请涉及但不限于车辆控制领域，具体涉及一种湿式离合器的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、湿式离合器是用油液冷却摩擦表面的离合器。湿式离合器在接合过程中因滑磨而产生的热量可随时被冷却油液带走，从而，能有效地控制摩擦表面的温度，还能显著减少摩擦表面的磨损。
2、整车在爬行、起步、静态的档位切换、动态升降档等工况时，需要对湿式离合器的充油过程和分离过程进行控制。充油过程，指的是湿式离合器由零压力逐渐加压至压缩复位弹簧，而后，继续加压至离合器半结合点的过程。分离过程则与充油过程正好相反。如果充油过程的响应性和平顺性较差，则直接对整车驾驶性带来不良影响，会造成如车辆冲击、离合器打滑和发动机憋熄火等问题，同时也会缩短湿式离合器的工作寿命。
3、相关技术中，离合器的控制方式响应较慢且容易超调，离合器结合慢，并且，在离合器半结合点处容易产生冲击感；特别是，当离合器压力达到半结合点时，常常因超调带来严重的冲击感。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种湿式离合器的控制方法、装置、设备及存储介质，能够提高离合器对控制意图的响应性，避免控制过程紊乱。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种湿式离合器的控制方法，包括：获取离合器的初始状态和目标状态；基于所述初始状态和所述目标状态，划分出至少一个控制子阶段，并确定出每个所述控制子阶段对应的时间阈值和压力阈值；确定出每个所述控制子阶段对应的控制方式；依次按
4、上述方案中，在所述初始状态为未充油状态，且所述目标状态为预充油状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第一高输出子阶段和第一稳定子阶段；依次按照至少一个所述控制子阶段对应的所述控制方式，对所述离合器进行控制，直至控制所述离合器达到所述目标状态，包括：切换为所述第一高输出子阶段，对所述离合器进行定输出控制；在所述第一高输出子阶段的控制时间达到第一时间阈值的情况下，或者，在所述离合器的压力达到第一压力阈值的情况下，切换为所述第一稳定子阶段，对所述离合器进行前馈开环控制；在所述第一稳定子阶段的控制时间达到第二时间阈值的情况下，控制所述离合器达到所述预充油状态。
5、上述方案中，在所述初始状态为所述预充油状态，且所述目标状态为半结合状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第二高输出子阶段、第一低输出子阶段和第二稳定子阶段；依次按照至少一个所述控制子阶段对应的所述控制方式，对所述离合器进行控制，直至控制所述离合器达到所述目标状态，还包括：切换为所述第二高输出子阶段，对所述离合器进行定输出控制；在所述第二高输出子阶段的控制时间达到第三时间阈值的情况下，或者，在所述离合器的压力达到第二压力阈值的情况下，切换为所述第一低输出子阶段，对所述离合器进行定输出控制；在所述第一低输出子阶段的控制时间达到第四时间阈值的情况下，或者，在所述离合器的压力达到第三压力阈值的情况下，切换为所述第二稳定子阶段，对所述离合器进行前馈开环控制；在所述第二稳定子阶段的控制时间达到第五时间阈值的情况下，控制所述离合器达到所述半结合状态。
6、上述方案中，在所述初始状态为所述半结合状态，且所述目标状态为所述预充油状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第二低输出子阶段和第三稳定子阶段；依次按照至少一个所述控制子阶段对应的所述控制方式，对所述离合器进行控制，直至控制所述离合器达到所述目标状态，还包括：切换为所述第二低输出子阶段，对所述离合器进行定输出控制；在所述第二低输出子阶段的控制时间达到第六时间阈值的情况下，或者，在所述离合器的压力达到第四压力阈值的情况下，切换为所述第三稳定子阶段，对所述离合器进行前馈开环控制；在所述第三稳定子阶段的控制时间达到第七时间阈值的情况下，控制所述离合器达到所述预充油状态。
7、上述方案中，在所述初始状态为所述预充油状态或所述半结合状态，且所述目标状态为所述未充油状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第三低输出子阶段；依次按照至少一个所述控制子阶段对应的所述控制方式，对所述离合器进行控制，直至控制所述离合器达到所述目标状态，还包括：切换为所述第三低输出子阶段，对所述离合器进行定输出控制；在所述第三低输出子阶段的控制时间达到第八时间阈值的情况下，或者，在所述离合器的压力达到第五压力阈值的情况下，控制所述离合器达到所述未充油状态。
8、上述方案中，所述控制方法还包括：在当前所述控制子阶段为所述第二高输出子阶段的情况下，如果改变所述目标状态为所述预充油状态，则控制所述离合器直接进入所述预充油状态；或者，在当前所述控制子阶段为所述第二高输出子阶段的情况下，如果改变所述目标状态为所述未充油状态，则切换当前所述控制子阶段为所述第三低输出子阶段；或者，在当前所述控制子阶段为所述第一低输出子阶段或所述第二稳定子阶段的情况下，如果改变所述目标状态为所述预充油状态，则切换当前所述控制子阶段为所述第二低输出子阶段；或者，在当前所述控制子阶段为所述第二低输出子阶段、所述第三稳定子阶段或所述第三低输出子阶段的情况下，如果改变所述目标状态为所述半结合状态，则切换当前所述控制子阶段为所述第二高输出子阶段。
9、上述方案中，在所述第一高输出子阶段的所述定输出控制中，输出的占空比为第一预设值；在所述第二高输出子阶段的所述定输出控制中，输出的占空比为第二预设值；在所述第一低输出子阶段的所述定输出控制中，输出的占空比为第三预设值；在所述第二低输出子阶段的所述定输出控制中，输出的占空比为第四预设值；在所述第三低输出子阶段的所述定输出控制中，输出的占空比为第五预设值；其中，所述第一预设值和所述第二预设值中的任一个，均大于所述第三预设值、所述第四预设值和所述第五预设值中的任一个。
10、上述方案中，在所述前馈开环控制中，输出的占空比是根据所述目标状态的目标压力而确定的；或者，在所述前馈开环控制中，输出的占空比是根据所述目标状态的目标压力以及所述离合器的油温而确定的。
11、本申请实施例还提供一种湿式离合器的控制装置，包括：获取模块，被配置为获取离合器的初始状态和目标状态；确定模块，被配置为基于所述初始状态和所述目标状态，划分出至少一个控制子阶段，并确定出每个所述控制子阶段对应的切换时间阈值和压力阈值；确定出所述初始状态、所述目标状态、以及每个所述控制子阶段的控制方式；执行模块，被配置为依次按照至少一个所述控制子阶段对应的所述控制方式，对所述离合器进行控制，直至控制所述离合器达到所述目标状态；其中，在当前所述控制子阶段的控制时间达到对应的所述时间阈值的情况下，或者，在所述离合器的压力达到当前所述控本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种湿式离合器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的湿式离合器的控制方法，其特征在于，在所述初始状态为未充油状态，且所述目标状态为预充油状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第一高输出子阶段和第一稳定子阶段；
3.根据权利要求2所述的湿式离合器的控制方法，其特征在于，在所述初始状态为所述预充油状态，且所述目标状态为半结合状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第二高输出子阶段、第一低输出子阶段和第二稳定子阶段；
4.根据权利要求3所述的湿式离合器的控制方法，其特征在于，在所述初始状态为所述半结合状态，且所述目标状态为所述预充油状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第二低输出子阶段和第三稳定子阶段；
5.根据权利要求4所述的湿式离合器的控制方法，其特征在于，在所述初始状态为所述预充油状态或所述半结合状态，且所述目标状态为所述未充油状态的情况下，至少一个所述控制子阶段包括：第三低输出子阶段；
6.根据权利要求5所述的湿式离合器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
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