【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉检测的领域，尤其涉及基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法和系统。
技术介绍
1、卫星遥感探测具有拍摄范围广和精度高等特点，广泛应用于地质勘探等大面积勘测工作。通过对地面区域进行卫星遥感拍摄，得到相应的卫星遥感影像，再对卫星遥感影像进行识别，得到地面区域的地质形貌信息。但是卫星遥感拍摄得到的影像内容单一，无法真实反映地面区域的三维形状特性，降低地质勘探的准确性。此外，现有对卫星遥感影像的识别方式也只局限于卫星遥感影像本身，其并未充分结合其他类型影像进行多维度的影像数据处理，无法保证最终的识别结果真实反映地面区域的实际地质形貌。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法和系统，其获取目标区域的彩色图像和点云深度图像，对彩色图像进行深度识别，得到基于像素信息的视觉深度图像，实现对彩色图像的深度化转换；还根据彩色图像、点云深度图和视觉深度图，构建目标区域的三维模型，并获取视觉深度图的目标语义信息，以此与三维模型进行匹配的，得到三维模型存在的目标地质区域，对目标区域进行下属区域的识别，减少后续区域地质形貌的分析工作量；还根据目标地质区域的区域位置信息，从点云深度图提取相应的点云深度数据，以此生成目标地质区域的三维地质形貌图，并判断目标地质区域是否发生地质异常事件，充分利用多维图像感知数据进行地质形貌识别，提高地质勘探的精确性和可靠性。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现：
3、基于多维感知数据的地质勘探视觉
4、获取目标区域的彩色图像和点云深度图，对所述彩色图像进行深度识别处理，得到基于像素信息的视觉深度图；对所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图进行图像一致性处理，使所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图满足预设画面相对位置条件；
5、根据所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图，构建所述目标区域的三维模型；获取所述视觉深度图的目标语义信息，将所述三维模型与所述目标语义信息进行匹配，得到所述三维模型存在的目标地质区域；
6、根据所述目标地质区域的区域位置信息，从所述点云深度图提取相应的点云深度数据；再根据所述点云深度数据，生成所述目标地质区域的三维地质形貌图；对所述三维地质形貌图进行分析，判断所述目标地质区域是否发生地质异常事件。
7、可选地，获取目标区域的彩色图像和点云深度图，对所述彩色图像进行深度识别处理，得到基于像素信息的视觉深度图；对所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图进行图像一致性处理，使所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图满足预设画面相对位置条件，包括：
8、对目标区域进行全可见光谱拍摄，得到所述目标区域的彩色图像；以及对所述目标区域进行激光雷达扫描检测，得到所述目标区域的点云深度图；
9、对所述彩色图像进行画面像素的多尺度维度提取和深度估计，得到所述彩色图像下属所有画面像素的分布位置坐标信息和深度信息；根据所述分布位置坐标信息和所述深度信息，得到所述目标区域基于像素信息的视觉深度图；
10、对所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图进行图像画面坐标对准处理，使所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图各自的图像画面中心点之间的坐标偏移值小于预设偏移阈值。
11、可选地，对所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图进行图像画面坐标对准处理，使所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图各自的图像画面中心点之间的坐标偏移值小于预设偏移阈值，包括：
12、步骤s1，利用下面公式(1)，得到所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图各自的图像画面中心点的坐标，
13、
14、在上述公式(1)中，[x0(k),y0(k)]表示第k个图像的图像画面中心点坐标，其中k＝1时对应所述彩色图像，k＝2时对应所述点云深度图，k＝3时对应所述视觉深度图；[x_a(k),y_a(k)]表示第k个图像的图像矩阵中第a个像素点的坐标；n表示第k个图像的图像矩阵中像素点的总个数；
15、步骤s2，利用下面公式(2)，根据所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图各自的图像画面中心点的坐标选择出基准图像中心点坐标，
16、
17、在上述公式(2)中，a表示基准图像中心点坐标为[x0(a),y0(a)]；表示坐标[x0(1),y0(1)]和坐标[x0(2),y0(2)]之间的距离值；表示坐标[x0(1),y0(1)]和坐标[x0(3),y0(3)]之间的距离值；表示坐标[x0(2),y0(2)]和坐标[x0(3),y0(3)]之间的距离值；argmin(s1,s2,s3)表示得到括号内三个数值中的最小值对应的图像的k值；s1,s2,s3均表示运算中间量；
18、步骤s3，利用下面公式(3)，根据基准图像中心点坐标控制所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图各自的控制移动方向和移动距离，从而使所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图各自的图像画面中心点之间的坐标偏移值小于预设偏移阈值，
19、
20、在上述公式(3)中，s(k)表示第k个图像的图像画面的控制移动距离；(x,y)表示第k个图像的图像画面的控制移动方向向量；表示坐标[x0(k),y0(k)]和坐标[x0(a),y0(a)]之间的距离值。
21、可选地，根据所述彩色图像、所述点云深度图和所述视觉深度图，构建所述目标区域的三维模型；获取所述视觉深度图的目标语义信息，将所述三维模型与所述目标语义信息进行匹配，得到所述三维模型存在的目标地质区域，包括：
22、从所述彩色图像和所述点云深度图分别提取颜色主导的第一深度信息和基于深度主导的第二深度信息，再根据所述第一深度信息和所述第二深度信息对所述视觉深度图进行加工处理，生成关于所述目标区域的融合深度图；对所述融合深度图进行三维转换处理，构建所述目标区域的三维模型；
23、对所述视觉深度图进行detr神经网络处理，得到所述视觉深度图的目标语义信息；其中，所述目标语义信息为所述视觉深度图中目标区域存在的所有标识物的语义信息；将所述三维模型与所述目标语义信息进行匹配，得到所述三维模型中与所述标识物所在位置对应的目标地质区域。
24、可选地，根据所述目标地质区域的区域位置信息，从所述点云深度图提取相应的点云深度数据；再根据所述点云深度数据，生成所述目标地质区域的三维地质形貌图；对所述三维地质形貌图进行分析，判断所述目标地质区域是否发生地质异常事件，包括：
25、以所述目标地质区域的区域边界位置信息为基准，从所述点云深度图提取所述目标地质区域相应的点云深度数据；对所述点云深度数据进行模拟整合处理，生成所述目标地质区域的三维地质形貌图；
26、对所述三维地质形貌图进行分析，得到所述目标地质区域的地形坡度分布变化信息；基于所述地形坡度分布变本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
6.基于多维感知数据的地质勘探视觉标定系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定系统，其特征在于：
8.如权利要求6所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定系统，其特征在于：
9.如权利要求6所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定系统，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的基于多维感知数据的地质勘探视觉标定方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的基于多维感知数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰雨晴，余丹，邢智涣，王丹星，贺江，
申请(专利权)人：慧之安信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。