【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人遥操作控制领域，尤其涉及一种结合自主定位和遥操作的机器人控制方法、装置及系统。
技术介绍
1、空中带电作业机器人是指能在高空配网线路进行带电作业的机器人，通过远程操控策略代替人工完成带电作业。与传统人工带电作业方式相比，杜绝了人身安全风险，作业效率提升一倍，而且全过程实现人与电的物理隔绝，有效提升了带电作业质量和效率。
2、从结构上带电作业机器人分为两种形式，一种是高空作业型，由操作人员在高空绝缘斗内，以控制手柄或主手控制器为媒介，对机器人进行高空作业控制；另一种则是地面作业型，操作人员在地面控制室通过机器人上的视觉系统完成遥控。前者以绝缘斗为保护装置减少操作难度，但仍未能使操作人员完全避免高空作业的危险，后者由于操作人员不能直接观察到作业对象，一定程度上影响作业效率，但能避免高空作业危险。目前多采用后者的遥控形式进行高空作业机器人的控制。
3、遥操作需要操作人员高度专业化，且通常需要再复杂危险的环境中操作，限制了控制系统的广泛应用，操作人员暴露于存在潜在危险的电场环境还增加其工作风险。此外，...
【技术保护点】
1.一种结合自主定位和遥操作的机器人控制方法，其特征在于，机器人上配置有视觉系统，所述方法在主控端执行，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述从端机器人在自主模式下通过视觉系统进行自主定位完成作业包括：
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述上述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述上述控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述从端机器人与主控端使用ROS2-DDS模块进行通信。
6.一种机器人控制...
【技术特征摘要】
1.一种结合自主定位和遥操作的机器人控制方法，其特征在于，机器人上配置有视觉系统，所述方法在主控端执行，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述从端机器人在自主模式下通过视觉系统进行自主定位完成作业包括：
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述上述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述上述控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述从端机器人与主控端使用ros2-dds模块进行通信。
6.一种机器人控制装置，其特征在于，用于实现权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王喜军，王毅，曲烽瑞，曾松涛，武敬文，申浩播，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：
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