【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及减速器磨合，尤其涉及一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置。
技术介绍
1、谐波减速器是一种高效的机械传动装置，它通过特殊的齿轮系统将电机的旋转运动转换为低速高扭的输出运动。其核心部件包括刚轮、柔轮和波发生器，这些部件协同工作，实现独特的传动机制。在工作时，波发生器推动柔轮发生径向变形，使其成为椭圆形。柔轮上的齿与刚轮上的齿在椭圆的长轴上实现全齿高啮合，而在短轴上则存在径向间隙。随着波发生器的旋转，柔轮的形状周期性地变化，使得柔轮与刚轮之间的齿轮啮合产生运动，从而传递动力。谐波减速器的设计使其具有多个显著优点，包括传动精度高、反向运动无间隙、低噪音和高扭矩输出。这些特性使得谐波减速器在需要精确控制和高扭矩传递的场合特别受欢迎，如精密机器人、自动化生产线和某些类型的机床。由于手术机器人在进行手术操作时，需要进行细微操作，因此谐波减速器是手术机器人必不可少的部件。
2、然而，谐波减速器在生产完成后，由于柔轮和钢轮之间并未产生磨合，而柔轮和钢轮都是按照标准生产的，使得柔轮和钢轮上的齿牙边角部位为直角边并不会形成圆角边，若谐波减速器不经过磨合直接应用在手术机器人上，由于柔轮和钢轮的边角部位并不存在较为贴合的圆角，会使得手术机器人在进行细微操作时，操作量突然变大，影响手术的精度，基于此，提出一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中柔轮和钢轮上的齿牙边角部位为直角边并不会形成圆角边，若谐波减速器不经过磨合直接
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，包括底座，还包括：设置在底座顶部的电机，所述电机的输出端通过万向节连接有动态扭矩传感器，所述动态扭矩传感器的输出端通过万向节连接有传动轴，所述传动轴远离动态扭矩传感器的一端固定连接有传动齿轮；设置在底座顶部的壳体，所述壳体的一端转动连接有转杆，所述转杆的两端分别固定连接有转动齿轮和波发生器，所述波发生器的外壁贴合有柔轮，所述壳体的另一端转动连接有连接轴，所述连接轴的端部固定连接有钢轮，且钢轮与柔轮相啮合，所述转动齿轮与传动齿轮相啮合。
4、为了在磨合谐波减速器时为谐波减速器提供动力支撑，并将谐波减速器磨合时产生的扭矩进行检测，优选地，还包括固定连接在底座顶部的固定块，所述固定块的顶部滑动连接有安装板，所述电机安装在安装板的顶部，所述动态扭矩传感器安装在安装板的顶部，其中，所述底座的顶部固定连接有固定架，所述固定架的顶部安装有显示设备，所述显示设备与动态扭矩传感器电连接。
5、为了便于调节传动齿轮的位置，使得传动齿轮与转动齿轮相啮合，并且便于谐波减速器的安装与拆卸，进一步地，还包括转动连接在固定块上的螺纹杆，所述螺纹杆的端部安装有把手，其中，所述安装板的底部固定连接有滑块，所述滑块可在固定块内自由滑动，所述滑块与螺纹杆通过螺纹相连接。
6、进一步地，所述固定架的侧壁通过螺栓连接有安装架，所述安装架通过螺栓与壳体相连接。
7、为了对谐波减速器的圆度进行检测，优选地，还包括安装在底座顶部的万向架，所述万向架的自由端安装有圆度表，所述圆度表的自由端与转杆相贴合。
8、为了在磨合谐波减速器时，向谐波减速器内注入润滑油，优选地，还包括固定连接在安装板顶部的活塞筒，所述活塞筒的内部滑动连接有活塞板，所述活塞筒的顶部固定连接有注油管，其中，所述壳体的内壁固定连接有喷油环，所述喷油环的一侧开设有喷油口，所述喷油环与注油管相连通，所述活塞筒的底部固定连接有抽油管。
9、进一步地，所述喷油口正对柔轮和钢轮的啮合部位设置，所述注油管远离活塞筒的一端安装在壳体上。
10、进一步地，还包括固定连接在传动轴外壁上的主动轮，所述主动轮的外壁贴合有皮带，其中，所述安装板的顶部固定连接有固定板，所述固定板的一侧转动连接有往复丝杆，所述往复丝杆的外壁固定连接有从动轮，且从动轮的外壁与皮带相贴合，所述往复丝杆上通过螺纹连接有往复板，且往复板与活塞板固定连接，所述往复丝杆远离固定板的一端与活塞筒转动连接。
11、更进一步地，所述安装板的底部固定连接有存油箱，所述存油箱的一侧固定连接有加油管，所述存油箱上固定连接有排油管。
12、更进一步地，所述壳体的底部开设有收油槽，所述收油槽的排油端与排油管固定连接，且排油管远离存油箱的一端安装在壳体的底部。
13、与现有技术相比，本专利技术提供了一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，具备以下有益效果：
14、1、该手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，通过传动齿轮使得谐波减速器工作，并将谐波减速器产生的扭矩通过动态扭矩传感器进行检测，检测得到的数据将会通过显示设备进行显示，在达到规定扭矩后，便完成了谐波减速器的磨合，使得柔轮和钢轮的贴合部位形成圆润的圆角，保证了机器人在进行细微操作时，操作的细腻性。
15、2、该手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，通过喷油口向钢轮和柔轮的啮合部位喷射润滑油，在对钢轮和柔轮进行磨合时，能够使得钢轮和柔轮的磨合部位形成油膜，减小硬性摩擦，并且能够模拟钢轮和柔轮在实际使用过程中的运行状态，从而使得磨合后的钢轮和柔轮更能够贴合实际使用要求，保证了磨合后的谐波减速器达到使用要求，从而保证了手术机器人在使用该谐波减速器时能够进行细微操作，防止操作量突然变大，保证了操作的细腻性。
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1.一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，包括底座(1)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括固定连接在底座(1)顶部的固定块(2)，所述固定块(2)的顶部滑动连接有安装板(3)，所述电机(4)安装在安装板(3)的顶部，所述动态扭矩传感器(5)安装在安装板(3)的顶部，
3.根据权利要求2所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括转动连接在固定块(2)上的螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的端部安装有把手(10)，
4.根据权利要求2所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，所述固定架(6)的侧壁通过螺栓连接有安装架(13)，所述安装架(13)通过螺栓与壳体(18)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括安装在底座(1)顶部的万向架(8)，所述万向架(8)的自由端安装有圆度表(9)，所述圆度表(9)的自由端与转杆(17)相贴合。
6.根据权利要求1所述的
7.根据权利要求6所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，所述喷油口(37)正对柔轮(20)和钢轮(21)的啮合部位设置，所述注油管(31)远离活塞筒(28)的一端安装在壳体(18)上。
8.根据权利要求6所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括固定连接在传动轴(14)外壁上的主动轮(23)，所述主动轮(23)的外壁贴合有皮带(24)，
9.根据权利要求2-8任一项所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，所述安装板(3)的底部固定连接有存油箱(33)，所述存油箱(33)的一侧固定连接有加油管(34)，所述存油箱(33)上固定连接有排油管(35)。
10.根据权利要求9所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，所述壳体(18)的底部开设有收油槽(38)，所述收油槽(38)的排油端与排油管(35)固定连接，且排油管(35)远离存油箱(33)的一端安装在壳体(18)的底部。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，包括底座(1)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括固定连接在底座(1)顶部的固定块(2)，所述固定块(2)的顶部滑动连接有安装板(3)，所述电机(4)安装在安装板(3)的顶部，所述动态扭矩传感器(5)安装在安装板(3)的顶部，
3.根据权利要求2所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括转动连接在固定块(2)上的螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的端部安装有把手(10)，
4.根据权利要求2所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，所述固定架(6)的侧壁通过螺栓连接有安装架(13)，所述安装架(13)通过螺栓与壳体(18)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括安装在底座(1)顶部的万向架(8)，所述万向架(8)的自由端安装有圆度表(9)，所述圆度表(9)的自由端与转杆(17)相贴合。
6.根据权利要求1所述的一种手术机器人关键部件的谐波模拟磨合装置，其特征在于，还包括固...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦国军，张立军，
申请(专利权)人：苏州伊徕尔特机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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