一种基于超宽带的果园定位方法技术

本发明专利技术公开一种基于超宽带的果园定位方法，涉及果园定位领域，方法包括获取所有基站的UWB数据以及标签的IMU数据；所述UWB数据包括测距数据和信道脉冲响应数据；对所述UWB数据利用最小二乘拟合法和深度学习算法进行误差消除，得到标签和基站间的距离估计值；计算距离估计值的可靠度；根据所述可靠度对所述距离估计值进行分类，得到分类结果；判断所述分类结果中第一类数据是否大于或者等于设定阈值；若是，则根据所述第一类数据和IMU数据进行定位；若否，则根据IMU数据进行定位。本发明专利技术能提高果园定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及果园定位领域，特别是涉及一种基于超宽带的果园定位方法。

技术介绍

1、高精度定位技术是智能农业装备创制中的一项关键技术，但受高密度植株冠层遮蔽影响，大田中广泛运用的全球卫星定位系统技术应用受限，果园智能农业装备相较之下发展较为缓慢。基于超宽带(ultrawide-band，uwb)信号的无线传感网络定位具有抗干扰能力强、稳定性好、精度高等特点，广泛应用于室内定位和导航。

2、果园中果树种植密度较高，且在生产期间枝条叶片极为茂密，同时为了对果树进行支撑，园中往往还布置有大量立柱和铁丝。在这样的环境中进行uwb通信，绝大多数信号会发生折射、反射或散射，导致测距产生显著的数据丢失和非视距误差。已有uwb定位方法难以直接应用在果园这类高度非结构化的环境中。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于超宽带的果园定位方法，可提高果园定位精度。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：

3、一种基于超宽带的果园定位方法，包括：

4、获取所有基站的u本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，对所述UWB数据利用最小二乘拟合法和深度学习算法进行误差消除，得到标签和基站间的距离估计值，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，所述深度学习算法采用的模型为SE-ResNet。

4.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，所述距离估计值的表达式为：

5.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，所述可靠度的表达式为：

6.根据权利要求1所述的基...

【技术特征摘要】

1.一种基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，对所述uwb数据利用最小二乘拟合法和深度学习算法进行误差消除，得到标签和基站间的距离估计值，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园定位方法，其特征在于，所述深度学习算法采用的模型为se-resnet。

4.根据权利要求1所述的基于超宽带的果园...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶云翔，俞国红，薛向磊，郑航，
申请(专利权)人：浙江省农业科学院，
类型：发明
国别省市：