【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于康复训练器材，具体涉及一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置。
技术介绍
1、现有的仿人背抱式移乘护理机器人以固定结构为主，即将患者各身体部位置于对应的固定结构上，在转移过程中患者姿势相对于仿人背抱式移乘护理机器人固定。现有结构主要存在以下问题：1)患者长时间被固定于仿人背抱式移乘护理机器人上，四肢不活动导致血管不畅通，出现不舒适感，严重时更会危害健康。2)患者将膝盖与仿人背抱式移乘护理机器人的膝靠接触，以此来实现腿部的定位，在整个转移过程中患者腿部只有膝盖受力，不仅不舒适，并且会加剧膝盖的负载导致膝盖磨损。
2、若通过护理人员来辅助患者活动四肢，会极大地消耗护理人员与患者的精力与体力，而采用辅助四肢活动的设备不仅会增加成本，同时会增加护理设备的占地面积。因此，本专利技术设计一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置。
2、本专利技术解决所述技术问题采用如下的技术方案：
3、一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，包括上肢辅助运动机构和下肢辅助运动机构，上肢辅助运动机构用于辅助人体手臂运动，下肢辅助运动机构用于辅助人体腿部运动；
4、所述下肢辅助运动机构包括膝部支撑机构和小腿运动机构，膝部支撑机构为人体膝部提供支撑，小腿运动机构包括两个小腿运动模块，并通过丝杠滑块模组调
5、所述小腿运动模块包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、驱动电机、小腿支撑座和小腿支撑件；驱动电机安装在小腿运动机构的丝杠滑块模组的滑块下部，连杆一的一端与驱动电机的输出轴铰接，连杆二的一端与小腿运动机构的丝杠滑块模组的滑块上部铰接，连杆三的一端与连杆二的中部铰接，连杆三的另一端和连杆五的一端同时与连杆一的另一端铰接，连杆四的一端与连杆二的另一端铰接，连杆四中部与连杆五中部铰接，连杆四的另一端与小腿支撑座的上部铰接，连杆六的一端与连杆五的另一端铰接，连杆六的另一端与小腿支撑座中部铰接；小腿支撑件通过弹簧与小腿支撑座连接，小腿支撑件能够相对于连接柱转动。
6、进一步的，所述上肢辅助运动机构包括对称安装在仿人背抱式移乘护理机器人的胸靠支撑板背部的左上肢辅助运动模块和右上肢辅助运动模块，两个上肢辅助运动模块均包括导轨、齿条、短臂、步进电机一、长臂、握把、基座、滑台、伺服电机、减速电机和步进电机二；其中，导轨位于仿人背抱式移乘护理机器人的胸靠支撑板背部，齿条位于导轨上，滑台位于齿条上，步进电机二位于滑台上，步进电机二的输出轴上设有与齿条啮合的齿轮；基座位于滑台上，减速电机嵌在基座内，减速电机的输出轴垂直于滑台且与短臂的下端连接，步进电机一位于短臂的上端，步进电机一的输出轴垂直于减速电机的输出轴且步进电机一的输出轴与长臂的下端连接，伺服电机嵌在长臂的上端，握把与伺服电机的输出轴连接。
7、进一步的，所述膝部支撑机构包括两个膝部支撑件，并通过丝杠滑块模组调节两个膝部支撑件之间的间距。
8、进一步的，小腿运动机构和膝部支撑机构的丝杠滑块模组均包括丝杠支座、光轴、丝杠、滑块和丝杠电机；丝杠的一端与丝杠支座的一端转动连接，丝杠的另一端穿过丝杠支座的另一端与丝杠电机的输出轴固连，丝杠电机与丝杠支座连接；两个光轴对称分布于丝杠的上、下两侧且光轴的两端与丝杠支座的两端固连，两个滑块同时与光轴和丝杠滑动连接，且两个滑块的运动方向相反。
9、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
10、本专利技术的上肢辅助运动机构能够带动人体手臂运动，实现腕关节、肘关节、肩关节及其手臂肌肉的活动。下肢辅助运动机构能够带动人体腿部运动，实现小腿的屈伸运动以及大腿的内收、外展运动，达到活动膝关节、胯关节以及腿部肌肉的目的。通过膝部支撑件和小腿支撑件对人体腿部进行支撑，减轻了膝盖的受力，提升了使用舒适感。小腿支撑件通过弹簧与小腿支撑座连接，实现了小腿支撑件的柔性连接，对小腿起到缓冲作用。该装置能够被动适应不同体型的使用者，在转移过程中辅助四肢进行活动，提高人体在仿人背抱式移乘护理机器人上的舒适度，并有效的节省护理与被护理人员活动四肢的体力及精力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，包括上肢辅助运动机构和下肢辅助运动机构，上肢辅助运动机构用于辅助人体手臂运动，下肢辅助运动机构用于辅助人体腿部运动；
2.根据权利要求1所述的仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，所述上肢辅助运动机构包括对称安装在仿人背抱式移乘护理机器人的胸靠支撑板背部的左上肢辅助运动模块和右上肢辅助运动模块，两个上肢辅助运动模块均包括导轨、齿条、短臂、步进电机一、长臂、握把、基座、滑台、伺服电机、减速电机和步进电机二；其中，导轨位于仿人背抱式移乘护理机器人的胸靠支撑板背部，齿条位于导轨上，滑台位于齿条上，步进电机二位于滑台上，步进电机二的输出轴上设有与齿条啮合的齿轮；基座位于滑台上，减速电机嵌在基座内，减速电机的输出轴垂直于滑台且与短臂的下端连接，步进电机一位于短臂的上端，步进电机一的输出轴垂直于减速电机的输出轴且步进电机一的输出轴与长臂的下端连接，伺服电机嵌在长臂的上端，握把与伺服电机的输出轴连接。
3.根据权利要求1或2所述的仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，所述
4.根据权利要求3所述的仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，小腿运动机构和膝部支撑机构的丝杠滑块模组均包括丝杠支座、光轴、丝杠、滑块和丝杠电机；丝杠的一端与丝杠支座的一端转动连接，丝杠的另一端穿过丝杠支座的另一端与丝杠电机的输出轴固连，丝杠电机与丝杠支座连接；两个光轴对称分布于丝杠的上、下两侧且光轴的两端与丝杠支座的两端固连，两个滑块同时与光轴和丝杠滑动连接，且两个滑块的运动方向相反。
...【技术特征摘要】
1.一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，包括上肢辅助运动机构和下肢辅助运动机构，上肢辅助运动机构用于辅助人体手臂运动，下肢辅助运动机构用于辅助人体腿部运动；
2.根据权利要求1所述的仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，其特征在于，所述上肢辅助运动机构包括对称安装在仿人背抱式移乘护理机器人的胸靠支撑板背部的左上肢辅助运动模块和右上肢辅助运动模块，两个上肢辅助运动模块均包括导轨、齿条、短臂、步进电机一、长臂、握把、基座、滑台、伺服电机、减速电机和步进电机二；其中，导轨位于仿人背抱式移乘护理机器人的胸靠支撑板背部，齿条位于导轨上，滑台位于齿条上，步进电机二位于滑台上，步进电机二的输出轴上设有与齿条啮合的齿轮；基座位于滑台上，减速电机嵌在基座内，减速电机的输出轴垂直于滑台且与短臂的下端连接，步进电机一位...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘腾，王轩，戚开诚，贝智璇，张建军，郭士杰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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