【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种气动夹持器，尤其用于机器人应用。
技术介绍
1、适于抓取和搬运物体的夹持器是众所周知的。通常，夹持器包括夹持器主体和至少两个夹持器指状物，在技术术语中也称为“夹爪”，其可相对于夹持器主体在闲置打开位置和闭合位置之间移动，以抓取物体。
2、在气动夹持器的情况下，可操作地连接到夹爪的气动致动组容纳在夹持器主体内，以通过加压指令流体在打开和闭合位置之间移动夹爪。
3、在一些实施例中，需要对力和夹爪的位置进行比例控制。夹持器必须配备压力调节器和传感器，这将导致夹持器的尺寸和重量增加。此外，目前的夹持器由于其设计本身的原因，无法达到机器人应用等所要求的精度水平和响应速度。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的目的是提出一种气动夹持器，其可以在控制工件夹持方面将小尺寸、低重量与高性能相结合。
2、本专利技术的另一个目的是提出一种夹持器，该夹持器在具有小尺寸和低重量的同时，能够执行压力的比例控制，从而执行夹持力的比例控制，并能以高精度和高速度进行位置控制。
3、所述目的通过根据权利要求1的气动夹持器来实现。
4、从属权利要求描述了夹持器的优选或有利的实施例。
【技术保护点】
1.一种气动夹持器，包括形成内部夹持器隔室(12)的外壳(10)以及两个夹爪(2)，其中所述内部夹持器隔室(12)容纳有气动致动组(14)和用于命令和控制所述气动致动组的电子板(16)，所述两个夹爪(2)由所述气动致动组控制，以便能够在夹爪打开位置和夹爪闭合位置之间沿着夹爪平移轴线(X)平移，其中所述气动致动组包括：
2.根据权利要求1所述的气动夹持器，其中，所述内部主体(18)在远端和近端之间延伸，所述夹爪从所述远端延伸，从所述电磁阀延伸的电磁阀电触点(42)突出于所述近端，并且其中所述电子板(16)支撑与所述电磁阀电触点(42)电耦合的电路板连接器(44)。
3.根据权利要求1或2所述的气动夹持器，其中，所述电子命令和控制板(16)由所述内部主体(18)支撑。
4.根据前述权利要求中任一项所述的气动夹持器，其中，所述转换器轴(24)在其面向所述电子命令和控制板(16)的端部支撑磁性元件(24a)，并且其中，所述位置传感器(36)是磁性耦合到所述磁性元件(24a)的编码器。
5.根据前述权利要求中任一项所述的气动夹持器，其中，每个
6.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器，其包括处理单元(50)，所述处理单元可操作以被连接到所述插装式电磁阀(20、20a)和所述腔室压力传感器(40)，所述处理单元被编程以控制所述电磁阀，从而根据所述腔室压力传感器检测到的压力值，对所述夹爪闭合腔室和所述夹爪打开腔室中的压力进行比例控制。
7.根据权利要求6所述的夹持器，包括适于向所述处理单元(50)提供信号的传感器装置，所述信号指示由所述夹爪施加到物体上的夹持力，所述处理单元被编程为基于来自所述传感器装置的所述信号实施夹持力控制算法。
8.根据权利要求6或7所述的夹持器，其中所述插装式电磁阀(20、20a)为开/关型，并且其中所述处理单元被编程为利用PWM调制来控制所述电磁阀。
9.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器，包括四个相同的双向、双位类型的插装式电磁阀(20、20a)，两个供应电磁阀(20)用于控制从所述进气口(30a)朝向相应的夹爪闭合腔室和夹爪打开腔室的空气通道，两个排放电磁阀(20a)用于控制从相应的夹爪闭合腔室和夹爪打开腔室朝向所述排放口的空气通道。
10.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器，其中，供应压力传感器(38)还安装在与所述进气口(30a)流体连通的所述命令和控制板(16)上，以测量进入所述夹持器的空气压力。
11.根据权利要求6-10中任一项所述的夹持器，其中，所述位置传感器(36)可操作以被连接到所述处理单元(50)，所述处理单元被编程为基于来自所述位置传感器(36)的信号来实施用于控制所述夹爪位置的算法。
12.根据权利要求6-11中任一项所述的夹持器，其中，所述处理单元安装在所述电子命令和控制板上。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种气动夹持器，包括形成内部夹持器隔室(12)的外壳(10)以及两个夹爪(2)，其中所述内部夹持器隔室(12)容纳有气动致动组(14)和用于命令和控制所述气动致动组的电子板(16)，所述两个夹爪(2)由所述气动致动组控制，以便能够在夹爪打开位置和夹爪闭合位置之间沿着夹爪平移轴线(x)平移，其中所述气动致动组包括：
2.根据权利要求1所述的气动夹持器，其中，所述内部主体(18)在远端和近端之间延伸，所述夹爪从所述远端延伸，从所述电磁阀延伸的电磁阀电触点(42)突出于所述近端，并且其中所述电子板(16)支撑与所述电磁阀电触点(42)电耦合的电路板连接器(44)。
3.根据权利要求1或2所述的气动夹持器，其中，所述电子命令和控制板(16)由所述内部主体(18)支撑。
4.根据前述权利要求中任一项所述的气动夹持器，其中，所述转换器轴(24)在其面向所述电子命令和控制板(16)的端部支撑磁性元件(24a)，并且其中，所述位置传感器(36)是磁性耦合到所述磁性元件(24a)的编码器。
5.根据前述权利要求中任一项所述的气动夹持器，其中，每个致动活塞(28、28a)在其面向另一个活塞的一侧设有齿条部分(28’、28a’)，所述齿条耦合到由所述转换器轴(24)支撑的中心同步小齿轮(24b)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器，其包括处理单元(50)，所述处理单元可操作以被连接到所述插装式电磁阀(20、20a)和所述腔室压力传感器(40)，所述处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·罗西，F·莱维，
申请(专利权)人：卡莫齐自动化股份公司，
类型：发明
国别省市：
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