一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法及系统，包括：S1.采用超体素分割与局部几何特征分析相结合的方法提取目标软包的点云的凹陷区域；S2.对提取的凹陷区域进行曲线拟合；S3.选取非凹陷区域最小曲率点作为初始种子点；S4.所述初始种子点基于其法线约束和最近的凹陷区域所拟合的曲线约束进行区域生长，从而实现对目标软包的精准点云分割。相较于现有方法，本发明专利技术在分割正确率上有大幅提升，并且降低了欠分割率。本发明专利技术不仅能轻易的区分不同层次的目标软包，对贴合紧密的目标软包也能很好的进行分割，其分割正确率和稳定性远优于现有方法，同时能很好的克服在近邻软包分割上的欠分割问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于点云分割，具体涉及一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法及系统。

技术介绍

1、目前，在工业生产中，软包垛是很常见的场景。现阶段针对软包垛如水泥软包垛之类的料包拆垛，主要通过人工拆垛或是将垛包码放整齐，让机器人走固定轨迹去进行拆垛，不具备实时性。无序摆放软包堆的拆垛的难点在于不能得到软包的坐标，即不能对无序摆放的软包堆进行分割，从而获取每个软包的具体坐标，这是当前研究的主要难点。在使用机器人去进行拆垛时需要获取到软包的三维坐标，就需要采用三维点云技术来进行处理，当前通过三维点云技术对软包堆进行处理时，由于软包容易形变的特点，所以会存在软包紧密贴合导致界限不清晰，使得通过三维点云技术对近邻软包堆进行点云分割时，会有严重的欠分割问题。

2、如何实现克服近邻软包点云分割时的欠分割问题是目前急需解决的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术之缺陷，本专利技术提供了一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法及系统，本专利技术基于区域生长算法的法线限制条件，增加限制条件以增本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，还包括：S1.5.通过点云法线变化速度来进一步判断小块区域的凹凸性。

3.如权利要求2所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，当小块区域中的点云法线变化速度超过第二阈值，则认为该小块区域为凹陷区域。

4.如权利要求1所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，所述S1.3具体包括：

5.如权利要求1所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，所述S...

【技术特征摘要】

1.一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，还包括：s1.5.通过点云法线变化速度来进一步判断小块区域的凹凸性。

3.如权利要求2所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，当小块区域中的点云法线变化速度超过第二阈值，则认为该小块区域为凹陷区域。

4.如权利要求1所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，所述s1.3具体包括：

5.如权利要求1所述一种应用于工业无序摆放软包堆的点云分割方法，其特征在于，所述s2包括：对提取的凹陷区...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵云涛，袁小平，李维刚，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：