【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于绝缘子检测机器人，具体涉及一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人。
技术介绍
1、绝缘子是电网的重要绝缘支撑部件，在电网运行数量庞大，绝缘子劣化对电力系统的安全稳定运行具有严重威胁，对绝缘子的零值检测、清洗除污、喷涂绝缘材料等绝缘子运维工作需要频繁进行，所以通常使用检测机器人来进行检测，常见的检测机器人会采用人工登塔安装或者飞行式绝缘子检测机器来进行检测。
2、但是人工安装时登塔人员存在一定的风险性，且安装使用不便，另外，例如专利201711131993.6所阐述的一种绝缘子零值检测无人机，替人员登塔，对绝缘子零值进行测量，保证人员安全，无人机检测到绝缘子位置后，自动对正落到绝缘子串上，耐张绝缘子检测机可沿双串绝缘子自动行走，并能适应双串绝缘子距离的变化，对每串绝缘子的阻值逐片带电自主定量检测，对零值及低值绝缘子自动报警，并能储存检测的阻值，然而该专利技术无人机与绝缘子检测部分一体化，体积过大，重量较重，且无法适应非平行绝缘子串和高低串，使用不方便。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，具备便于将检测设备从低处运送到高处绝缘子的优点。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，包括无人机挂具和无人机挂具底部悬挂的n型机器人，所述n型机器人的顶部设置有用于移动的行走履带，所述行走履带的顶部外壁固定连接有把手吊环，所述n型机器人的一侧固定连接有
3、通过上述技术方案，起到了便于吊运的优点，使用时，无人机会通过底部的无人机挂具将n型机器人吊起，然后将其带到高处的绝缘子上，之后无人机挂具会与n型机器人脱钩，这样的无人机吊装分离设计，可以实现整体结构更加紧凑小巧的优点，然后n型机器人就会在绝缘片上行走，从而通过活动探针进行质量检测，并且n型机器人采用单串行走设计，体积更小，重量更轻，可满足无人机载重要求，且可适用于两串高度不同的高低串和两串间距时刻变化的非平行串。
4、优选的，所述n型机器人包括位于顶部的半圆支架，所述半圆支架的内侧外壁设置有两个对称的导向杆，所述半圆支架的两侧对称设置有挂杆，所述挂杆的底部外壁固定连接有起落架。
5、通过上述技术方案，可以起到便于放入绝缘片上的优点，半圆支架和挂杆组成n型的结构，这样n型的结构，使得底部的开口大，这样无人机吊装安装的过程中更易放置，并且安装方式对绝缘子无损伤。
6、优选的，所述半圆支架与两侧的挂杆的转动连接，且二者之间开设有用于安装固定螺栓的铰制孔。
7、通过上述技术方案，可以起到降低体积的优点，半圆支架与挂杆可以相互转动，这样就可以进行折叠，采用折叠模式，易于携带、运输。
8、优选的，所述行走履带包括履带架，所述履带架的外壁固定连接有电机，所述履带架内侧设置有带轮轴，且带轮轴的外壁与电机的输出端固定连接，所述带轮轴的外部设置有行进履带。
9、通过上述技术方案，可以起到行走的优点，通过电机可以控制带轮轴进行运动，从而可以让带轮轴带动行进履带运转，这样n型机器人就可以通过行进履带前进。
10、优选的，所述履带架的内侧外壁固定连接有隔离柱，所述隔离柱的两端设置有用于紧固的螺母，所述把手吊环位于隔离柱的中部，所述履带架与半圆支架之间设置有支架塞子。
11、通过上述技术方案，可以起到安装把手吊环的效果，通过隔离柱的设置，可以为把手吊环的安装提供安装介质，使得无人机挂具可以方便吊入把手吊环内。
12、优选的，所述把手吊环的手柄处采用细杆，且把手吊环的开口较宽较高。
13、通过上述技术方案，可以起到方便钩入的效果，把手吊环较为纤细，可以方便钩子钩上，并且较大的开口，可以提高钩子进入把手吊环内，使得无人机更加容易起吊检测机器人。
14、优选的，所述摄像头包括摄像机外壳，所述摄像机外壳的外壁固定连接有第一镜头，所述摄像机外壳的外壁固定连接有第二镜头，所述摄像机外壳的底部外壁固定连接有用于卡接图传箱的卡接头。
15、通过上述技术方案，可以方便控制检测探针，通过摄像头可以观察n型机器人的行进位置，这样就可以精确控制活动探针在绝缘片上进行检测。
16、优选的，所述第一镜头和第二镜头的拍摄方向相反。
17、通过上述技术方案，可以起到观测的效果，第一镜头和第二镜头的拍摄方向相反，这样就可以同时观察两串绝缘子，使得检测更加方便。
18、优选的，所述n型机器人和行走履带的骨架部分采用镂空设计。
19、通过上述技术方案，可以降低设备重量，n型机器人和行走履带的骨架部分采用镂空设计，可以减少骨架的物质，从而降低设备的重量，这样在设备运行的时候，就可以节省能量。
20、优选的，所述控制箱和图传箱的内部分别设置有用于平衡n型机器人两侧的配重块。
21、通过上述技术方案，可以起到平衡的作用，控制箱、图传箱采用悬垂两侧布置，并且施加相应的重量，可以降低工作重心，这样攀爬绝缘子串坡时更加稳定，采用模块化的设计，降低了使用维护成本。
22、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
23、1、使用时，无人机会通过底部的无人机挂具将n型机器人吊起，然后将其带到高处的绝缘子上，之后无人机挂具会与n型机器人脱钩，这样的无人机吊装分离设计，可以实现整体结构更加紧凑小巧的优点，然后n型机器人就会在绝缘片上行走，从而通过活动探针进行质量检测，并且n型机器人采用单串行走设计，体积更小，重量更轻，可满足无人机载重要求，且可适用于两串高度不同的高低串和两串间距时刻变化的非平行串。
24、2、半圆支架和挂杆组成n型的结构，这样n型的结构，使得底部的开口大，这样无人机吊装安装的过程中更易放置，并且安装方式对绝缘子无损伤，半圆支架与挂杆可以相互转动，这样就可以进行折叠，采用折叠模式，易于携带、运输。
25、3、通过电机可以控制带轮轴进行运动，从而可以让带轮轴带动行进履带运转，这样n型机器人就可以通过行进履带前进，通过隔离柱的设置，可以为把手吊环的安装提供安装介质，使得无人机挂具可以方便吊入把手吊环内。
26、4、把手吊环较为纤细，可以方便钩子钩上，并且较大的开口，可以提高钩子进入把手吊环内，使得无人机更加容易起吊检测机器人，通过摄像头可以观察n型机器人的行进位置，这样就可以精确控制活动探针在绝缘片上进行检测，第一镜头和第二镜头的拍摄方向相反，这样就可以同时观察两串绝缘子，使得检测更加方便，n型机器人和行走履带的骨架部分采用镂空设计，可以减少骨架的物质，从而降低设备的重量，这样在设备运行的时候，就可以节省能量，控制箱、图传箱采用悬垂两侧布置，并且施加相应的重量，可以降低工作重心，这样攀爬绝缘子串坡时更加稳定，采用模块化的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，包括无人机挂具(1)和无人机挂具(1)底部悬挂的n型机器人(2)，其特征在于：所述n型机器人(2)的顶部设置有用于移动的行走履带(3)，所述行走履带(3)的顶部外壁固定连接有把手吊环(4)，所述n型机器人(2)的一侧固定连接有控制箱(5)，所述n型机器人(2)的另一侧设置有图传箱(6)，所述图传箱(6)的顶部设置有摄像头(7)，所述n型机器人(2)位于摄像头(7)的顶部设置有活动探针(8)。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述n型机器人(2)包括位于顶部的半圆支架(200)，所述半圆支架(200)的内侧外壁设置有两个对称的导向杆(201)，所述半圆支架(200)的两侧对称设置有挂杆(202)，所述挂杆(202)的底部外壁固定连接有起落架(203)。
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述半圆支架(200)与两侧的挂杆(202)的转动连接，且二者之间开设有用于安装固定螺栓的铰制孔。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊
5.根据权利要求2或4所中任意一项述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述履带架(300)的内侧外壁固定连接有隔离柱(304)，所述隔离柱(304)的两端设置有用于紧固的螺母(305)，所述把手吊环(4)位于隔离柱(304)的中部，所述履带架(300)与半圆支架(200)之间设置有支架塞子(303)。
6.根据权利要求4所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述把手吊环(4)的手柄处采用细杆，且把手吊环(4)的开口较宽较高。
7.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述摄像头(7)包括摄像机外壳(700)，所述摄像机外壳(700)的外壁固定连接有第一镜头(701)，所述摄像机外壳(700)的外壁固定连接有第二镜头(702)，所述摄像机外壳(700)的底部外壁固定连接有用于卡接图传箱(6)的卡接头(703)。
8.根据权利要求7所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述第一镜头(701)和第二镜头(702)的拍摄方向相反。
9.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述n型机器人(2)和行走履带(3)的骨架部分采用镂空设计。
10.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述控制箱(5)和图传箱(6)的内部分别设置有用于平衡n型机器人(2)两侧的配重块。
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，包括无人机挂具(1)和无人机挂具(1)底部悬挂的n型机器人(2)，其特征在于：所述n型机器人(2)的顶部设置有用于移动的行走履带(3)，所述行走履带(3)的顶部外壁固定连接有把手吊环(4)，所述n型机器人(2)的一侧固定连接有控制箱(5)，所述n型机器人(2)的另一侧设置有图传箱(6)，所述图传箱(6)的顶部设置有摄像头(7)，所述n型机器人(2)位于摄像头(7)的顶部设置有活动探针(8)。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述n型机器人(2)包括位于顶部的半圆支架(200)，所述半圆支架(200)的内侧外壁设置有两个对称的导向杆(201)，所述半圆支架(200)的两侧对称设置有挂杆(202)，所述挂杆(202)的底部外壁固定连接有起落架(203)。
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述半圆支架(200)与两侧的挂杆(202)的转动连接，且二者之间开设有用于安装固定螺栓的铰制孔。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机吊装的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述行走履带(3)包括履带架(300)，所述履带架(300)的外壁固定连接有电机(301)，所述履带架(300)内侧设置有带轮轴(306)，且带轮轴(306)的外壁与电机(301)的输出端固定连接，所述带轮轴(306)的外部设置有行进履带(302)。
...【专利技术属性】
技术研发人员：齐明珠，吴廷廷，林洪川，
申请(专利权)人：山东海恩德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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