【技术实现步骤摘要】
本申请涉及齿轮润滑，尤其涉及一种齿轮、谐波减速器及机器人。
技术介绍
1、在机械设备如减速器、变速器中，常采用两个以上齿轮啮合实现动力传动，若齿轮啮合部位存在润滑不充分的问题，容易导致齿轮齿部磨损，严重时还会影响齿轮的正常传动。
2、以谐波减速器为例，与其他减速器相比，谐波减速器具有体积小、减速比大、同时啮合齿数多、传动平稳、传动精度高等特点，因此被广泛应用于航天、军事、工业机器人等方面。目前制约谐波减速器行业发展的主要问题是高精度传动及精度保持性问题。刚轮和柔轮齿部啮合位润滑不充分导致的齿部特别是柔轮齿部异常磨损，是谐波减速器传动精度衰减、振动大、噪声大，可靠性寿命异常的主要影响因素。
3、现有的谐波减速器润滑方式是在刚轮和柔轮之间形成密封腔体，再通过输油软管、油泵和油箱等部件向该密封腔体中输送润滑油，该润滑方式在应用时因结构复杂，难以实现在生产现场的布局，且成本高昂。
技术实现思路
1、本申请提供了一种齿轮、谐波减速器及机器人，以解决现有技术中的齿部润滑方式结构复杂且成本高昂的技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种齿轮，包括：
3、齿轮主体，齿轮主体上设有轮齿；
4、通油孔，通油孔为设置于齿轮主体的端面上的盲孔；
5、导油通道，导油通道设置于齿轮主体的内部，导油通道的一端与通油孔连通，导油通道的另一端具有出油口，出油口设置于轮齿的啮合面；导油通道具有设置于盲孔的侧壁的进油口，盲孔的底部与进油口的底部齐平
6、可选地，出油口的形状为长条形，出油口的长度方向与齿轮主体的轴向平行，出油口宽度方向的中线与齿轮主体的分度圆相交。
7、可选地，导油通道为沿通油孔至轮齿的啮合面延伸的直线型通道。
8、可选地，导油通道的截面形状为腰圆形，腰圆形的长度方向与齿轮主体的轴向平行；
9、腰圆形的宽度w=a*|d2-d1|，其中a的取值范围为0.1~0.2，d2为轮齿的齿顶圆直径，d1为轮齿的齿根圆直径。
10、可选地，齿轮主体为环状结构，环状结构的内周具有多个轮齿，一个或多个轮齿一侧的啮合面上具有出油口。
11、可选地，齿轮主体上设有多个通油孔，多个导油通道与多个通油孔一一对应连通；多个导油通道沿齿轮主体的轴向的投影呈镜像分布或中心对称分布。
12、可选地，齿轮主体的端面上设有密封槽，在沿齿轮主体轴向的投影上，密封槽内侧壁上具有点a，齿轮主体的圆心为点o1，轮齿的齿顶中点为点d，轮齿两侧与分度圆的交点分别为点b和点c，点b或点c位于出油口处；点o1、点d和点a位于齿轮主体的同一条半径上；点a、点b和点c形成基准圆，基准圆与通油孔同心，且通油孔的直径小于基准圆的直径。
13、可选地，基准圆为点a、点b和点c的外接圆，通油孔的直径为基准圆的直径的0.2~0.35倍。
14、第二方面，本申请提供了一种谐波减速器，包括本申请第一方面提供的齿轮，齿轮为谐波减速器的刚轮。
15、可选地，谐波减速器还包括刚轮法兰，刚轮法兰与刚轮同轴设置，刚轮法兰上设有注油孔，注油孔与通油孔连通；
16、注油孔远离通油孔的一端具有可拆卸的密封件。
17、可选地，注油孔的数量为多个，注油孔与通油孔一一对应同轴设置，且注油孔的直径大于通油孔的直径。
18、可选地，注油孔的直径为通油孔的直径的1.1~1.3倍。
19、可选地，谐波减速器还包括柔轮，柔轮与轮齿啮合面之间存在接触区域，出油口位于接触区域的中部。
20、第三方面，本申请提供了一种机器人，包括本申请第二方面提供的谐波减速器。
21、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
22、本申请实施例提供的该齿轮，将通油孔设置于齿轮主体的端面，可以从齿轮的一端加注润滑油脂，加注时不影响齿轮的正常啮合。导油通道设置于齿轮主体的内部，导油通道的一端与通油孔连通，导油通道的另一端具有设置于轮齿的啮合面的出油口，用于将从通油孔加注的润滑油脂通过导油通道流动至轮齿的啮合面上，再通过齿轮的转动，将润滑油脂直接传递至与该齿轮啮合的其他齿轮的啮合面上，润滑结构简单且有效。盲孔（即通油孔）的底部与进油口的底部齐平，使盲孔底部的润滑油脂可以持续顺利流入至导油通道中，可以避免润滑油脂在盲孔底部形成静态沉积，从而导致润滑结构中的通油孔或导油通道堵塞。
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1.一种齿轮，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的齿轮，其特征在于，所述出油口（121）的形状为长条形，所述出油口（121）的长度方向与所述齿轮主体（13）的轴向平行，所述出油口（121）宽度方向的中线与所述齿轮主体（13）的分度圆相交。
3.根据权利要求1所述的齿轮，其特征在于，所述导油通道（12）为沿所述通油孔（11）至所述轮齿（14）的啮合面延伸的直线型通道。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的齿轮，其特征在于，所述导油通道（12）的截面形状为腰圆形，所述腰圆形的长度方向与所述齿轮主体（13）的轴向平行；
5.根据权利要求1至3任意一项所述的齿轮，其特征在于，所述齿轮主体（13）为环状结构，所述环状结构的内周具有多个所述轮齿（14），一个或多个所述轮齿（14）一侧的啮合面上具有所述出油口（121）。
6.根据权利要求5所述的齿轮，其特征在于，所述齿轮主体（13）上设有多个所述通油孔（11），多个所述导油通道（12）与多个所述通油孔（11）一一对应连通；多个所述导油通道（12）沿所述齿轮主体（13）的轴向的
7.根据权利要求1至3任意一项所述的齿轮，其特征在于，所述齿轮主体（13）的端面上设有密封槽（15），在沿所述齿轮主体（13）轴向的投影上，所述密封槽（15）内侧壁上具有点A，所述齿轮主体（13）的圆心为点O1，所述轮齿（14）的齿顶中点为点D，所述轮齿（14）两侧与分度圆的交点分别为点B和点C，所述点B或所述点C位于所述出油口（121）处；所述点O1、所述点D和所述点A位于所述齿轮主体（13）的同一条半径上；所述点A、所述点B和所述点C形成基准圆，所述基准圆与所述通油孔（11）同心，且所述通油孔（11）的直径小于所述基准圆的直径。
8.根据权利要求7所述的齿轮，其特征在于，所述基准圆为所述点A、所述点B和所述点C的外接圆，所述通油孔（11）的直径为所述基准圆的直径的0.2~0.35倍。
9.一种谐波减速器，其特征在于，包括如权利要求1至8任意一项所述的齿轮，所述齿轮为所述谐波减速器的刚轮（1）。
10.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于，还包括刚轮法兰（2），所述刚轮法兰（2）与所述刚轮（1）同轴设置，所述刚轮法兰（2）上设有注油孔（21），所述注油孔（21）与所述通油孔（11）连通；
11.根据权利要求10所述的谐波减速器，其特征在于，所述注油孔（21）的数量为多个，所述注油孔（21）与所述通油孔（11）一一对应同轴设置，且所述注油孔（21）的直径大于所述通油孔（11）的直径。
12.根据权利要求11所述的谐波减速器，其特征在于，所述注油孔（21）的直径为所述通油孔（11）的直径的1.1~1.3倍。
13.根据权利要求9至12任意一项所述的谐波减速器，其特征在于，还包括柔轮（3），所述柔轮（3）与所述轮齿（14）啮合面之间存在接触区域，所述出油口（121）位于所述接触区域的中部。
14.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9至13任意一项所述的谐波减速器。
...【技术特征摘要】
1.一种齿轮，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的齿轮，其特征在于，所述出油口（121）的形状为长条形，所述出油口（121）的长度方向与所述齿轮主体（13）的轴向平行，所述出油口（121）宽度方向的中线与所述齿轮主体（13）的分度圆相交。
3.根据权利要求1所述的齿轮，其特征在于，所述导油通道（12）为沿所述通油孔（11）至所述轮齿（14）的啮合面延伸的直线型通道。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的齿轮，其特征在于，所述导油通道（12）的截面形状为腰圆形，所述腰圆形的长度方向与所述齿轮主体（13）的轴向平行；
5.根据权利要求1至3任意一项所述的齿轮，其特征在于，所述齿轮主体（13）为环状结构，所述环状结构的内周具有多个所述轮齿（14），一个或多个所述轮齿（14）一侧的啮合面上具有所述出油口（121）。
6.根据权利要求5所述的齿轮，其特征在于，所述齿轮主体（13）上设有多个所述通油孔（11），多个所述导油通道（12）与多个所述通油孔（11）一一对应连通；多个所述导油通道（12）沿所述齿轮主体（13）的轴向的投影呈镜像分布或中心对称分布。
7.根据权利要求1至3任意一项所述的齿轮，其特征在于，所述齿轮主体（13）的端面上设有密封槽（15），在沿所述齿轮主体（13）轴向的投影上，所述密封槽（15）内侧壁上具有点a，所述齿轮主体（13）的圆心为点o1，所述轮齿（14）的齿顶中点为点d，所述轮齿（14）两侧与分度圆的交点分别为点b和点c，所述点b或所述点c位于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭霜，李婉，潘宇量，张安平，周策勤，肖志定，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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