【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种执行最小风险机动的车辆和车辆的操作方法。
技术介绍
1、最近，正在开发高级驾驶员辅助系统(adas)来辅助驾驶员的驾驶。adas具有多种子分类技术并为驾驶员提供便利。这种adas也称为自动驾驶或自动驾驶系统(ads)。
2、另一方面，当车辆执行自动驾驶时，自动驾驶系统可能出现异常。如果不对自动驾驶系统的这种异常执行适当的措施，则车辆可能处于危险状况。
技术实现思路
1、因此，本公开的各种实施例公开一种在车辆的自动驾驶过程中当车辆检测到无法正常自动驾驶的情况时执行最小风险机动(mrm)以消除(或降低)风险的车辆，并公开了车辆的操作方法。
2、本公开的各种实施例公开一种在车辆的自动驾驶期间发生无法进行正常的自动驾驶的故障时基于故障操作能力(foc)来确定mrm策略的方法和设备。
3、本公开的各种实施例公开一种在车辆的自动驾驶期间发生故障时基于故障的故障类型来确定指示车辆的foc的可移动时间和/或可移动距离并且基于所确定的可移动时间和/或所确定的可移动距离来确定mrm策略的方法和设备。
4、实施例要克服的技术问题不限于上述技术问题。本领域普通技术人员可以通过实施例清楚地理解未提及的其它技术问题。
5、一个实施例是一种自动驾驶车辆，包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置为检测车辆的周围环境，生成周围环境信息，监测车辆的状态，并生成车辆状态信息。实施例可以进一步包括处理器，该处理器被配置为基于周围环境信息和/或车辆
6、在实施例中，处理器可以进一步被配置为基于车辆状态信息检测车辆自动驾驶所需的功能是否发生故障；基于车辆状态信息和/或周围环境信息确定指示车辆的故障操作能力(foc)的可移动时间和/或可移动距离；并且通过基于可移动时间和/或可移动距离执行最小风险机动来控制车辆紧急停车。
7、在实施例中，处理器可以基于车辆状态信息确定故障的故障类型，并且可以基于故障类型确定可移动时间和/或可移动距离。
8、在实施例中，可移动时间可以包括故障容忍时间间隔(ftti)和/或故障操作时间间隔(foti)。ftti可以是从故障发生的时间点到预测危险事件发生的时间点的时间间隔。foti可以是从故障发生的时间点到执行用于处理故障的安全算法并预测车辆切换到安全状态的时间点的时间间隔。
9、在实施例中，安全算法可以执行故障处理功能和/或紧急操作。foti可以包括故障处理时间间隔(fhti)和/或紧急操作时间间隔(eoti)。fhti可以是执行故障处理功能以便将车辆切换到安全状态的时间间隔，eoti可以是执行紧急操作以便将车辆切换到安全状态的时间间隔。
10、在实施例中，可移动距离可以包括指示ftti期间的可移动距离的ftti范围和/或指示foti期间的可移动距离的foti范围。
11、在实施例中，处理器可以比较foti和ftti；在foti大于或等于ftti时，仅考虑ftti来确定最小风险机动策略；并且在foti小于ftti时，考虑foti和ftti两者来确定最小风险机动策略。最小风险机动策略可以包括最小风险机动类型和/或停车位置。
12、在实施例中，当foti大于或等于ftti时，处理器可以在ftti内可执行的最小风险机动类型之中选择具有最高优先级的第一最小风险机动类型，并控制控制器，使得车辆根据所选择的第一最小风险机动类型停车。
13、在实施例中，当foti小于ftti时，处理器可以在ftti内可执行的最小风险机动类型之中选择具有最高优先级的第一最小风险机动类型；当foti过去时，处理器可以确定发生故障的功能是否通过在foti期间执行的安全算法至少暂时正常地操作；当发生故障的功能至少暂时正常地操作时，处理器可以检查优先级高于所选择的第一最小风险机动类型的至少一个其它最小风险机动类型是否在ftti内可执行；当优先级高于所选择的第一最小风险机动类型的至少一个其它最小风险机动类型可执行时，处理器可以在至少一个其它最小风险机动类型之中选择具有最高优先级的第二最小风险机动类型；并且处理器可以控制控制器，使得车辆根据所选择的第二最小风险机动类型停车。
14、在实施例中，处理器可以进一步考虑车辆状态信息和周围环境信息，以确定最小风险机动类型。
15、最小风险机动类型可以包括直行停车类型、车道内停车类型、半路肩停车类型、全路肩停车类型或它们的任意组合。
16、在实施例中，处理器可以基于可移动时间和/或可移动距离确定最小风险机动策略，并且可以根据所确定的最小风险机动策略进行控制，使得车辆紧急停车。
17、另一实施例是一种自动驾驶车辆的操作方法。该操作方法可以包括在车辆的自动驾驶期间获取车辆的周围环境信息和车辆状态信息。该操作方法可以进一步包括基于车辆状态信息检测车辆的自动驾驶所需的功能是否发生故障。该操作方法可以进一步包括基于车辆状态信息和/或周围环境信息来确定指示车辆的故障操作能力(foc)的可移动时间和/或可移动距离。并且，该操作方法可以进一步包括通过基于可移动时间和/或可移动距离执行最小风险机动来执行紧急停车。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步基于所述车辆状态信息确定所述故障的故障类型，并基于所述故障类型确定所述可移动时间和所述可移动距离中的一个或两者。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述可移动时间包括故障容忍时间间隔即FTTI和故障操作时间间隔即FOTI中的一个或两者，
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述安全算法执行故障处理功能和紧急操作中的一个或两者，并且
5.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述可移动距离包括指示所述FTTI期间的可移动距离的FTTI范围和指示所述FOTI期间的可移动距离的FOTI范围中的一个或两者。
6.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
9.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述最小风险机动类型包括直行停车类型、车道内停车类型、半路肩停车类型和全路肩停车类型中的一种或它们的任意组合。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步基于所述车辆状态信息确定所述故障的故障类型，并基于所述故障类型确定所述可移动时间和所述可移动距离中的一个或两者。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述可移动时间包括故障容忍时间间隔即ftti和故障操作时间间隔即foti中的一个或两者，
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述安全算法执行故障处理功能和紧急操作中的一个或两者，并且
5.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述可移动距离包括指示所述ftti期间的可移动距离的ftti范围和指示所述foti期间的可移动距离的foti范围中的一个或两者。
6.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
9.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述最小风险机动类型包括直行停车类型、车道内停车类型、半路肩停车类型和全路肩停车类型中的一种或它们的任意组合。
10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器进一步：
11.一种车辆的操作方法，包括：
12.根据权利要求11所述的操作方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵永彬，朴钟声，宋奉燮，李智民，李晟雨，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。