叉车控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

技术编号：41253144 阅读：3 留言：0更新日期：2024-05-11 09:14

本申请适用于车辆控制技术领域，提供了一种叉车控制方法、装置及存储介质，上述方法应用于叉车上的叉车控制装置，包括：在叉车移动过程中通过第一外围设备及第二外围设备获取叉车运行数据；在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令以控制叉车运行；在叉车未存在异常时，将叉车运行数据发送至决策单元以使决策单元生成对叉车的第二控制指令；获取第二控制指令并发送至驱动器以控制叉车运行。由此，通过在叉车存在异常时直接通过叉车控制装置对叉车进行及时控制，避免叉车出现安全事故，并在叉车正常时通过决策单元对叉车进行整体控制，从而不仅有效提高了叉车的控制效率和准确性，而且提升了叉车的运行安全性。

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【技术实现步骤摘要】

本申请属于车辆控制，尤其涉及一种叉车控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

1、叉车作为一种常见的工业搬运车辆，常被用来对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，被广泛应用于物流行业。叉车可以自动接收物品搬运任务并移动至物品所在位置取得物品，然后移动至目标位置将物品卸下。

2、相关技术中，通过在叉车上设置多个外围设备(如各类传感器)，获取叉车运行数据并发送至决策单元，并通过决策单元下发的控制指令控制叉车运行。但是如果所有外围设备均接到决策单元，决策单元需要为每个外围设备分配一个线程进行处理，容易出现调度延迟、数据下发延迟以及接口冲突等问题，从而导致叉车的控制效率低下，且在叉车存在异常时，容易引发安全事故。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种叉车控制方法、装置及存储介质，可以解决叉车的所有外围设备均接到决策单元，决策单元需要为每个外围设备分配一个线程进行处理，容易出现调度延迟、数据下发延迟以及接口冲突等问题，从而导致叉车的控制效率低下，且在叉车存在异常时，容易引发安全事故的问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种叉车控制方法，包括：上述叉车包括叉车控制装置、决策单元、驱动器、至少一个第一外围设备及至少一个第二外围设备，叉车控制装置分别与决策单元、驱动器及各个第一外围设备连接，决策单元分别与各个第二外围设备连接，上述叉车控制方法应用于叉车控制装置，包括：

3、在叉车的移动过程中，获取各个第一外围设备及各个第二外围设备采集的叉车运行数据；</p>

4、根据叉车运行数据，判断叉车是否存在异常；

5、在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令，以使驱动器根据第一控制指令控制叉车运行；

6、在叉车未存在异常时，将叉车运行数据发送至决策单元，以使决策单元根据叉车运行数据生成对叉车的第二控制指令；

7、获取决策单元下发的第二控制指令，并将第二控制指令发送至驱动器，以使驱动器根据第二控制指令控制叉车运行。

8、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第一外围设备包括飞行时间传感器，叉车运行数据包括叉车与各个障碍物之间的距离，叉车与各个障碍物之间的距离是通过飞行时间传感器采集的，上述根据叉车运行数据，判断叉车是否存在异常，包括：

9、在叉车与任一障碍物之间的距离小于减速距离阈值或停止距离阈值时，确定叉车存在异常；

10、在叉车与各个障碍物之间的距离均大于减速距离阈值时，确定叉车未存在异常。

11、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第一控制指令包括减速指令，上述在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令，以使驱动器根据第一控制指令控制叉车运行，包括：

12、在叉车与任一障碍物之间的距离小于减速距离阈值且大于停止距离阈值时，根据叉车的当前速度、减速距离阈值及停止距离阈值，确定叉车的目标加速度；

13、根据目标加速度生成减速指令，并将减速指令发送至驱动器，以使驱动器根据当前加速度控制叉车减速运行。

14、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第一控制指令包括停止指令，上述在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令，以使驱动器根据第一控制指令控制叉车运行，包括：

15、在叉车与任一障碍物之间的小于停止距离阈值时，将停止指令发送至驱动器，以使驱动器根据停止指令控制叉车停止运行。

16、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第一外围设备包括防撞条传感器，叉车运行数据包括防撞条碰撞数据，防撞条碰撞数据是通过防撞条传感器获取的，第一控制指令包括停止指令，上述根据叉车运行数据，判断叉车是否存在异常，包括：

17、根据防撞条碰撞数据，确定叉车是否存在底盘碰撞异常；

18、上述在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令，以使驱动器根据第一控制指令控制叉车运行，包括：在叉车存在底盘碰撞异常时，向驱动器发送停止指令，以使驱动器根据停止指令控制叉车停止运行。

19、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述获取决策单元下发的第二控制指令，并将第二控制指令发送至驱动器，以使驱动器根据第二控制指令控制叉车运行，包括：

20、获取决策单元下发的叉车的第一目标速度及第一目标角速度；

21、将第一目标速度及第一目标角速度发送至驱动器，以使驱动器控制叉车按照第一目标速度及第一目标角速度运行。

22、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第一外围设备包括电量监测设备，叉车运行数据包括当前电量数据，当前电量数据是通过电量监测设备获取的，上述根据叉车运行数据，判断叉车是否存在异常，包括：

23、在当前电量数据小于预设的电量阈值时，确定叉车存在电量不足异常；

24、在当前电量数据大于预设的电量阈值时，确定叉车未存在电量不足异常。

25、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第二外围设备包括深度相机及光学相机，叉车运行数据包括深度相机采集的定位数据及光学相机采集的图像数据，上述在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令，以使驱动器根据第一控制指令控制叉车运行，包括：

26、将当前电量数据发送至决策单元，以使决策单元根据当前电量数据、定位数据及图像数据，确定叉车的第二目标速度及第二目标角速度；

27、获取决策单元下发的第二目标速度及第二目标角速度，并根据第二目标速度及第二目标角速度生成第一控制指令发送至驱动器，以使驱动器控制叉车按照第二目标速度与第二目标角速度移动至充电位。

28、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述第二外围设备包括深度相机，叉车运行数据包括深度相机采集的定位数据，上述根据叉车运行数据，判断叉车是否存在异常，包括：

29、根据定位数据，确定叉车的实时位置，其中，定位数据是决策单元下发至叉车控制装置的；

30、若叉车的实时位置偏移预设坐标范围的时长达到预设时长，或者叉车的当前实时位置与参考实时位置之间的偏差大于预设偏差阈值，则确定叉车存在定位漂移异常，其中，参考实时位置是指上一次确定的处于预设坐标范围内的实时位置；

31、否则，确定叉车未存在定位漂移异常。

32、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述在叉车存在异常时，向驱动器发送第一控制指令，以使驱动器根据第一控制指令控制叉车运行，包括：

33、在叉车存在定位漂移异常时，向驱动器发送停止指令，以使驱动器根据停止指令控制叉车停止运行。

34、可选的，在第一方面一种可能的实现方式中，上述叉车运行数据包括叉车的当前速度，上述在叉车未存在异常时，将叉车运行数据发送至决策单元，以使决策单元根据叉车运行数据生成对叉车的第二控制指令之前，还包括：

35、确定当前速度与速度均值之间的差值小于或等于预设速度偏离阈值，并根据当前速度与速度均值更新速度均值。

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种叉车控制方法，其特征在于，所述叉车包括叉车控制装置、决策单元、驱动器、至少一个第一外围设备及至少一个第二外围设备，所述叉车控制装置分别与所述决策单元、所述驱动器及各个所述第一外围设备连接，所述决策单元分别与各个所述第二外围设备连接，所述叉车控制方法应用于所述叉车控制装置，包括：

2.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一外围设备包括飞行时间传感器，所述叉车运行数据包括所述叉车与各个障碍物之间的距离，所述叉车与各个所述障碍物之间的距离是通过所述飞行时间传感器采集的，所述根据所述叉车运行数据，判断所述叉车是否存在异常，包括：

3.如权利要求2所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一控制指令包括减速指令，所述在所述叉车存在异常时，向所述驱动器发送第一控制指令，以使所述驱动器根据所述第一控制指令控制所述叉车运行，包括：

4.如权利要求2所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一控制指令包括停止指令，所述在所述叉车存在异常时，向所述驱动器发送第一控制指令，以使所述驱动器根据所述第一控制指令控制所述叉车运行，包括：

5.如权

6.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述获取所述决策单元下发的所述第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述驱动器，以使所述驱动器根据所述第二控制指令控制所述叉车运行，包括：

7.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一外围设备包括电量监测设备，所述叉车运行数据包括当前电量数据，所述当前电量数据是通过所述电量监测设备获取的，所述根据所述叉车运行数据，判断所述叉车是否存在异常，包括：

8.如权利要求7所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第二外围设备包括深度相机及光学相机，所述叉车运行数据包括所述深度相机采集的定位数据及所述光学相机采集的图像数据，所述在所述叉车存在异常时，向所述驱动器发送第一控制指令，以使所述驱动器根据所述第一控制指令控制所述叉车运行，包括：

9.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第二外围设备包括深度相机，所述叉车运行数据包括所述深度相机采集的定位数据，所述根据所述叉车运行数据，判断所述叉车是否存在异常，包括：

10.如权利要求9所述的叉车控制方法，其特征在于，所述在所述叉车存在异常时，向所述驱动器发送第一控制指令，以使所述驱动器根据所述第一控制指令控制所述叉车运行，包括：

11.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述叉车运行数据包括所述叉车的当前速度，所述在所述叉车未存在异常时，将所述叉车运行数据发送至所述决策单元，以使所述决策单元根据所述叉车运行数据生成对所述叉车的第二控制指令之前，还包括：

12.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一外围设备包括惯性测量单元，所述叉车运行数据包括所述叉车的当前角速度及当前加速度，所述当前角速度及所述当前加速度是通过所述惯性测量单元获取的，所述在所述叉车未存在异常时，将所述叉车运行数据发送至所述决策单元，以使所述决策单元根据所述叉车运行数据生成对所述叉车的第二控制指令之前，还包括：

13.如权利要求1-12任一所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一外围设备还包括声光报警设备，所述在所述叉车存在异常时，向所述驱动器发送第一控制指令，以使所述驱动器根据所述第一控制指令控制所述叉车运行之后，还包括：

14.一种叉车控制装置，其特征在于，所述叉车包括所述叉车控制装置、包括决策单元、驱动器、至少一个第一外围设备及至少一个第二外围设备，所述叉车控制装置分别与所述决策单元、所述驱动器及各个所述第一外围设备连接，所述决策单元分别与各个所述第二外围设备连接，所述叉车控制装置包括：

15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述的方法。

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【技术特征摘要】

5.如权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一外围设备包括防撞条传感器，所述叉车运行数据包括防撞条碰撞数据，所述防撞条碰撞数据是通过所述防撞条传感器获取的，所述第一控制指令包括停止指令，所述根据所述叉车运行数据，判断所述叉车是否存在异常，包括：

8.如权利要求7所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第二外围设备包括深度相机及光学相机，所述叉车运行数据包括所述深度相机采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘列波，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人