夹持输送装置及介入式手术系统制造方法及图纸

技术编号：41246328 阅读：2 留言：0更新日期：2024-05-09 23:56

本说明书提供了一种夹持输送装置以及介入式手术系统，装置包括：夹持模块和输送模块，输送模块用于驱动夹持模块沿着旋转轴线线性运动，夹持模块包括：第一夹持块和第二夹持块；联动单元，与第一夹持块相连；第一弹性件，能为第一夹持块施加朝向夹持间隙的推力；滑块，具有第一位置和第二位置，滑块在运动至第一位置时与联动单元相接触，进而第一夹持块抵抗第一弹性件的推力，夹持间隙增大；滑块在运动至第二位置时与联动单元相分离，第一弹性件推动第一夹持块，夹持间隙减小；驱动单元，以使滑块在第一位置和第二位置之间往复运动。本申请提供的夹持输送装置及介入式手术系统，能够解决打滑问题，提高传动精度。

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【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医疗设备，具体涉及一种夹持输送装置及介入式手术系统。

技术介绍

1、导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。这些程序均包括将导丝通过脉管系统，并经有导丝使工作导管前进以递送治疗装置。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

2、上述手术步骤需要dsa设备发出的x射线来实施，当医生通过传统的手动导管插入术时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小x射线对医生的辐射，目前已开发了手术机器人系统可用于帮助医生执行导管插入术程序。手术机器人系统可以在医生的远程控制下驱动导管或者导丝，将导管或者导丝递送至患者体内的目标位置。

3、现有技术中，通常采用滚轮对压的形式夹住导丝或者导管，然后由电机带动滚轮分别沿顺时针、逆时针方向转动以在保持夹持的状态下推动导管或者导丝前进以及回撤。但是，由滚轮对压的方式驱动导丝或者导管运动存在打滑的问题，从而导致传动精度低。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种夹持输送装置及介入式手术系统，能够解决打滑问题，提高传动精度。</p>

2、为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

3、一种夹持输送装置，包括：夹持模块和输送模块，所述输送模块用于驱动所述夹持模块沿着旋转轴线线性运动，所述夹持模块包括：

4、第一夹持块和第二夹持块，沿着所述旋转轴线的径向设置于所述旋转轴线的两侧，所述第一夹持块和所述第二夹持块之间构造出夹持间隙；

5、联动单元，与所述第一夹持块相连；

6、第一弹性件，能为所述第一夹持块施加朝向所述夹持间隙的推力；

7、滑块，具有第一位置和第二位置，所述滑块在运动至第一位置时与所述联动单元相接触，进而所述第一夹持块抵抗所述第一弹性件的推力，所述夹持间隙增大；所述滑块在运动至第二位置时与所述联动单元相分离，所述第一弹性件推动所述第一夹持块，所述夹持间隙减小；

8、驱动单元，以使所述滑块在所述第一位置和所述第二位置之间往复运动。

9、作为一种优选的实施方式，所述装置包括：旋转从齿轮和主支撑，所述旋转从齿轮与所述主支撑旋转连接，所述滑块与所述主支撑滑动连接，所述联动单元设置在所述旋转从齿轮上，所述第一夹持块与所述第二夹持块相对所述旋转从齿轮旋转固定设置，能被所述旋转从齿轮带动旋转。

10、作为一种优选的实施方式，所述滑块构造有背离所述夹持间隙方向弯曲的弧形结构，所述联动单元包括：移动柱，所述移动柱的端部与所述弧形结构相配合，所述滑块在运动至所述第一位置时，所述弧形结构与所述移动柱相配合带动所述移动柱朝向所述旋转从齿轮的圆心方向移动。

11、作为一种优选的实施方式，所述移动柱至少两个，所述移动柱之间通过连杆连接，所述旋转从齿轮上设置有供所述移动柱移动的槽，其中两个所述移动柱相对所述旋转从齿轮的圆心呈预定角度间隔设置。

12、作为一种优选的实施方式，所述滑块包括：第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述第二滑块之间设置同步机构用于实现同步运动，所述移动柱包括依次连接的：第一移动柱、第二移动柱和第三移动柱，所述第一移动柱和所述第三移动柱相对所述旋转从齿轮的圆心呈120°设置；所述滑块在运动至所述第一位置时，所述第一移动柱与所述第一滑块相接触，所述第三移动柱与所述第二滑块相接触。

13、作为一种优选的实施方式，所述移动柱包括：第一移动柱和第二移动柱，所述第一移动柱和所述第二移动柱相对所述旋转从齿轮的圆心呈120°设置，所述滑块在运动至所述第一位置时，所述第一移动柱与所述第二移动柱同时与所述滑块相接触。

14、作为一种优选的实施方式，所述移动柱上设置第一齿条，所述第一夹持块上设置有与所述第一齿条传动连接的第二齿条。

15、作为一种优选的实施方式，所述移动柱包括：第一移动柱和第二移动柱，所述第一移动柱上设置有第一一齿条，所述第二移动柱上设置有第一二齿条，所述第二夹持块上设置有与第三齿条，所述第三齿条与所述第一二齿条相啮合，所述第一一齿条与所述第一二齿条传动连接。

16、作为一种优选的实施方式，所述装置包括：能为所述滑块提供推力的第二弹性件，所述第二弹性件与所述驱动单元共同配合带动所述滑块从第一位置运动至第二位置。

17、作为一种优选的实施方式，所述驱动单元为凸轮，所述凸轮具有回转中心，所述凸轮具有相对的第一端和第二端，所述第一端距所述回转中心之间的直线距离小于所述第二端距所述回转中心之间的直线距离，所述第一端和所述第二端在动力组件的带动下交替朝向所述滑块。

18、作为一种优选的实施方式，所述夹持模块至少有两个，且沿着旋转轴线排列；其中，定义两个夹持模块为一对，一对夹持模块运动时为相向运动或者相背运动；且所述一对夹持模块中的一个夹持介入器械时，另一个松开所述介入器械；所述装置还包括：旋转模块，用于驱动所述夹持模块围绕所述旋转轴线转动，以使所述介入器械绕其自身轴线转动。

19、作为一种优选的实施方式，所述输送模块包括：相对所述旋转轴线平行设置的双向丝杠，所述夹持模块设置在所述双向丝杠上；为所述双向丝杠提供旋转动力的第一动力机构。

20、作为一种优选的实施方式，所述旋转模块包括：旋转主齿轮，以及带动所述旋转主齿轮转动的第二动力机构，所述旋转从齿轮能被所述旋转主齿轮带动围绕所述旋转轴线转动，所述夹持模块线性运动时所述旋转从齿轮在第三位置与第四位置之间运动，在所述第三位置和所述第四位置处，所述旋转从齿轮与所述旋转主齿轮均保持传动连接。

21、一种介入式手术系统，包括任一所述的夹持输送装置。

22、有益效果：

23、本申请实施方式提供的夹持输送装置及介入式手术系统，夹持模块中的滑块在第一位置和第二位置之间来回移动时，通过联动单元与第一弹性件的配合使得第一夹持块与第二夹持块之间的夹持间隙改变，从而能够夹持或者松开介入器械，保证介入器械在夹持过程中不会出现打滑现象，提高传动精度。另外，夹持模块能够被旋转模块带动整体旋转，保证介入器械的旋转角度无限制，可以实现连续旋转。

24、参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

25、针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

26、应该强调，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种夹持输送装置，其特征在于，包括：夹持模块和输送模块，所述输送模块用于驱动所述夹持模块沿着旋转轴线线性运动，所述夹持模块包括：

2.如权利要求1所述的夹持输送装置，其特征在于，所述装置包括：旋转从齿轮和主支撑，所述旋转从齿轮与所述主支撑旋转连接，所述滑块与所述主支撑滑动连接，所述联动单元设置在所述旋转从齿轮上，所述第一夹持块与所述第二夹持块相对所述旋转从齿轮旋转固定设置，能被所述旋转从齿轮带动旋转。

3.如权利要求2所述的夹持输送装置，其特征在于，所述滑块构造有背离所述夹持间隙方向弯曲的弧形结构，所述联动单元包括：移动柱，所述移动柱的端部与所述弧形结构相配合，所述滑块在运动至所述第一位置时，所述弧形结构与所述移动柱相配合带动所述移动柱朝向所述旋转从齿轮的圆心方向移动。

4.如权利要求3所述的夹持输送装置，其特征在于，所述移动柱至少两个，所述移动柱之间通过连杆连接，所述旋转从齿轮上设置有供所述移动柱移动的槽，其中两个所述移动柱相对所述旋转从齿轮的圆心呈预定角度间隔设置。

5.如权利要求4所述的夹持输送装置，其特征在于，所述滑块包

6.如权利要求4所述的夹持输送装置，其特征在于，所述移动柱包括：第一移动柱和第二移动柱，所述第一移动柱和所述第二移动柱相对所述旋转从齿轮的圆心呈120°设置，所述滑块在运动至所述第一位置时，所述第一移动柱与所述第二移动柱同时与所述滑块相接触。

7.如权利要求3所述的夹持输送装置，其特征在于，所述移动柱上设置第一齿条，所述第一夹持块上设置有与所述第一齿条传动连接的第二齿条。

8.如权利要求7所述的夹持输送装置，其特征在于，所述移动柱包括：第一移动柱和第二移动柱，所述第一移动柱上设置有第一一齿条，所述第二移动柱上设置有第一二齿条，所述第二夹持块上设置有与第三齿条，所述第三齿条与所述第一二齿条相啮合，所述第一一齿条与所述第一二齿条传动连接。

9.如权利要求1所述的夹持输送装置，其特征在于，所述装置包括：能为所述滑块提供推力的第二弹性件，所述第二弹性件与所述驱动单元共同配合带动所述滑块从第一位置运动至第二位置。

10.如权利要求9所述的夹持输送装置，其特征在于，所述驱动单元为凸轮，所述凸轮具有回转中心，所述凸轮具有相对的第一端和第二端，所述第一端距所述回转中心之间的直线距离小于所述第二端距所述回转中心之间的直线距离，所述第一端和所述第二端在动力组件的带动下交替朝向所述滑块。

11.如权利要求2所述的夹持输送装置，其特征在于，所述夹持模块至少有两个，且沿着旋转轴线排列；其中，定义两个夹持模块为一对，一对夹持模块运动时为相向运动或者相背运动；且所述一对夹持模块中的一个夹持介入器械时，另一个松开所述介入器械；所述装置还包括：旋转模块，用于驱动所述夹持模块围绕所述旋转轴线转动，以使所述介入器械绕其自身轴线转动。

12.如权利要求11所述的夹持输送装置，其特征在于，所述输送模块包括：相对所述旋转轴线平行设置的双向丝杠，所述夹持模块设置在所述双向丝杠上；为所述双向丝杠提供旋转动力的第一动力机构。

13.如权利要求11所述的夹持输送装置，其特征在于，所述旋转模块包括：旋转主齿轮，以及带动所述旋转主齿轮转动的第二动力机构，所述旋转从齿轮能被所述旋转主齿轮带动围绕所述旋转轴线转动，所述夹持模块线性运动时所述旋转从齿轮在第三位置与第四位置之间运动，在所述第三位置和所述第四位置处，所述旋转从齿轮与所述旋转主齿轮均保持传动连接。

14.一种介入式手术系统，其特征在于，包括如权利要求1-13任一所述的夹持输送装置。

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【技术特征摘要】

1.一种夹持输送装置，其特征在于，包括：夹持模块和输送模块，所述输送模块用于驱动所述夹持模块沿着旋转轴线线性运动，所述夹持模块包括：

5.如权利要求4所述的夹持输送装置，其特征在于，所述滑块包括：第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述第二滑块之间设置同步机构用于实现同步运动，所述移动柱包括依次连接的：第一移动柱、第二移动柱和第三移动柱，所述第一移动柱和所述第三移动柱相对所述旋转从齿轮的圆心呈120°设置；所述滑块在运动至所述第一位置时，所述第一移动柱与所述第一滑块相接触，所述第三移动柱与所述第二滑块相接触。

7.如权利要求3所述的夹持输送装置，其特征在于，所述移动柱上设置第一齿条，所述第一夹持块上设置有与所述第一齿条传动连接的第二齿条。

【专利技术属性】
技术研发人员：欣玉成，阮露，刘广志，
申请(专利权)人：苏州生科智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人