【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云构图领域，特别是涉及一种360度点云2d深度盘三角剖分构图方法、装置及系统。
技术介绍
1、在对点云进行构图时，基于深度带的delaunay三角剖分本质上仍然是在3d空间中进行，计算复杂度相对较高。因此，有必要研究新的点云构图方法，以降低计算复杂度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种360度点云2d深度盘三角剖分构图方法、装置及系统，可解决3d三角剖分计算复杂度较高的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案。
3、一种360度点云2d深度盘三角剖分构图方法，包括：将交通场景的3d原始点云映射到2d深度盘空间，获得初始的深度盘点云；将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值，获得最终的深度盘点云；在最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示后，进行2ddelaunay三角剖分，获得深度带点云的2d三角剖分图；将所述2d三角剖分图反投影到3d原始点云上，获得交通场景的初级图；对所述初级图进行图修饰，获得交通场景的最终构图。
4、可选地，将交通场景的3d原始点云映射到2d深度盘空间所采用的映射公式为：；式中，为3d原始点云中点在xy平面上的坐标，为初始的深度盘点云中点的极径半径，为初始的深度盘点云中点的极角角度，x、y、z分别表示初始的深度盘点云中点的横轴坐标、纵轴坐标、竖轴坐标；为仰角，，表示点云传感器的等效仰角分辨率。
5、可选地，将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值的转换方式为：；
6、可选地，最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示所依据的公式为：；式中，为最终的深度盘点云中点的坐标，为转化为直角坐标系表示的坐标。
7、可选地，将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值，获得最终的深度盘点云，之后还包括：将辅助点原点o(0,0)添加到最终的深度盘点云中，得到新的点集为；其中，为新的点集，为新的点集中的一个点。
8、可选地，在最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示后，进行2d delaunay三角剖分，获得深度带点云的2d三角剖分图，之后还包括：将所述2d三角剖分图中的辅助点原点o(0,0)及与辅助点原点o(0,0)相连的边删除。
9、一种360度点云2d深度盘三角剖分构图装置，包括：点云传感器和计算机；点云传感器用于采集交通场景的3d原始点云，并传输至计算机；计算机用于采用前述的360度点云2d深度盘三角剖分构图方法，获得交通场景的最终构图。
10、一种360度点云2d深度盘三角剖分构图系统，包括：映射模块、转化模块、三角剖分模块、反投影模块和图修饰模块。
11、映射模块，用于将交通场景的3d原始点云映射到2d深度盘空间，获得初始的深度盘点云；转化模块，用于将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值，获得最终的深度盘点云；三角剖分模块，用于在最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示后，进行2ddelaunay三角剖分，获得深度带点云的2d三角剖分图；反投影模块，用于将所述2d三角剖分图反投影到3d原始点云上，获得交通场景的初级图；图修饰模块，用于对所述初级图进行图修饰，获得交通场景的最终构图。
12、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果。
13、本专利技术实施例的360度点云2d深度盘三角剖分构图方法、装置及系统，将交通场景的3d原始点云映射到2d深度盘空间，使得在最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示后，可以直接使用2d delaunay三角剖分算法进行剖分，大量降低计算复杂度，解决了3d三角剖分计算复杂度较高的问题。
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1.一种360度点云2D深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的360度点云2D深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，将交通场景的3D原始点云映射到2D深度盘空间所采用的映射公式为：
3.根据权利要求2所述的360度点云2D深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值的转换方式为：
4.根据权利要求3所述的360度点云2D深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示所依据的公式为：
5.根据权利要求4所述的360度点云2D深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值，获得最终的深度盘点云，之后还包括：
6.根据权利要求5所述的360度点云2D深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，在最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示后，进行2D Delaunay三角剖分，获得深度带点云的2D三角剖分图，之后还包括：
7.一种360度点云2D深度盘三角剖分构图装置，其特征在于，包括：点云传感器和计
8.一种360度点云2D深度盘三角剖分构图系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种360度点云2d深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的360度点云2d深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，将交通场景的3d原始点云映射到2d深度盘空间所采用的映射公式为：
3.根据权利要求2所述的360度点云2d深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，将所述初始的深度盘点云中的极径半径全部转化为正值的转换方式为：
4.根据权利要求3所述的360度点云2d深度盘三角剖分构图方法，其特征在于，最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示所依据的公式为：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：李圆圆，邹渊，张旭东，
申请(专利权)人：北京理工大学长三角研究院嘉兴，
类型：发明
国别省市：
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