【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种用于控制刹车卡钳的释放的车载控制器和方法，还涉及一种相应的机器可读存储介质。
技术介绍
1、制动系统(即，通常所说的刹车系统)能控制行驶的车辆减速或停车，还能控制下坡行驶的车辆速度保持稳定，还能控制停在斜坡上的车辆保持不动。刹车卡钳是制动系统中的重要部件，其可以通过与刹车盘的锁定来提供车辆的制动力。当车辆处于刹停并准备起步时，需要释放卡钳以使得刹车卡钳从锁定状态变为解锁状态，这就需要确定出卡钳释放的适合时机，因为卡钳释放时机过早或过迟，都存在负面影响，例如，卡钳释放过早可能引起溜车的危险，而卡钳释放过迟又会使得驾驶员感受到车辆起步时有拖滞感。对于如何精准地控制刹车卡钳的释放时机，现有技术中尚不存在较佳解决方案。
技术实现思路
1、在此背景下，本专利技术的一个方面提供了一种用于控制刹车卡钳的释放的车载控制器，其包括：采样模块，配置成采样释放参数以得到释放参数的采样值，所述释放参数是与刹车卡钳的释放相关的车辆参数；第一预测模块，配置成基于释放参数的起始值和所述采样值计算释放参数随时间变化的变化率，并预测如果释放参数按照该变化率变化并达到释放参数的目标值的目标时刻，其中，在释放参数达到所述目标值的目标时刻，刹车卡钳正好与刹车盘分离开；第二预测模块，配置成基于所述目标时刻预测刹车卡钳开始释放的释放起始时刻；判断模块，配置成判断当前时刻是否为预测出的释放起始时刻或者在预测出的释放起始时刻之后；以及请求模块，配置成如果判定为当前时刻为预测出的释放起始时刻或者在预测出的释放起始时刻
2、本专利技术的另一个方面提供了一种用于控制刹车卡钳的释放的方法，可选地，所述方法由上述车载控制器执行，所述方法包括：采样步骤，在该步骤中，采样释放参数以得到释放参数的采样值，所述释放参数是与刹车卡钳的释放相关的车辆参数；目标时刻预测步骤，在该步骤中，基于释放参数的起始值和所述采样值计算释放参数随时间变化的变化率，并预测如果释放参数按照该变化率变化并达到释放参数的目标值的目标时刻，其中，在释放参数达到所述目标值的目标时刻，刹车卡钳正好与刹车盘分离开；释放起始时刻预测步骤，在该步骤中，基于所述目标时刻预测刹车卡钳开始释放的释放起始时刻；判断步骤，在该步骤中，判断当前时刻是否为预测出的释放起始时刻或者在预测出的释放起始时刻之后；以及请求步骤，在该步骤中，如果判定为当前时刻为预测出的释放起始时刻或者在预测出的释放起始时刻之后，则发出卡钳释放请求信号。
3、根据本专利技术的又一个方面，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
4、以上给出了本专利技术主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在限定本专利技术任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于控制刹车卡钳的释放的车载控制器，包括：
2.如权利要求1所述的车载控制器。其中，所述释放参数为油门开度，或者发动机扭矩，或者基于油门开度和/或发动机扭矩计算出的参数。
3.如权利要求1所述的车载控制器，其中，基于所述目标时刻预测所述释放起始时刻包括：
4.如权利要求3所述的车载控制器，其中，计算所述卡钳分离时长包括采用以下公式计算所述卡钳分离时长：
5.如权利要求3所述的车载分离器，其中，计算所述卡钳分离时长包括采用以下公式计算所述卡钳分离时长：
6.如权利要求1-5中任一项所述的车载控制器，其中，预测所述目标时刻包括：
7.如权利要求1-6中任一项所述的车载控制器，其中，所述起始值为零，或者为大于零的预定值；
8.如权利要求1-7中任一项所述的车载控制器，其中，在释放参数达到所述目标值的目标时刻，刹车卡钳与刹车盘之间的摩擦力变为零，并且车辆的发动机提供的牵引力正好能够克服阻碍车辆起步的力。
9.如权利要求1-8中任一项所述的车载控制器，其中，采样模块以预定时间间隔采样释放
10.一种用于控制刹车卡钳的释放的方法，可选地，由如权利要求1-9中任一项所述的车载控制器执行，所述方法包括：
11.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求10所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制刹车卡钳的释放的车载控制器，包括：
2.如权利要求1所述的车载控制器。其中，所述释放参数为油门开度，或者发动机扭矩，或者基于油门开度和/或发动机扭矩计算出的参数。
3.如权利要求1所述的车载控制器，其中，基于所述目标时刻预测所述释放起始时刻包括：
4.如权利要求3所述的车载控制器，其中，计算所述卡钳分离时长包括采用以下公式计算所述卡钳分离时长：
5.如权利要求3所述的车载分离器，其中，计算所述卡钳分离时长包括采用以下公式计算所述卡钳分离时长：
6.如权利要求1-5中任一项所述的车载控制器，其中，预测所述目标时刻包括：
7.如权利要求1-6中任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐琪凌，周利平，侯珏，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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