基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与导航方法技术

本发明专利技术涉及电力巡检装置技术领域，具体涉及一种基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与导航方法。本发明专利技术包括如下步骤：S1、系统初始化与准备、S2、信息融合与建图、S3、全局路径规划、S4、局部路径规划与避障、S5、地图更新与维护、S6、任务结束与数据处理。本发明专利技术具有超视距实时沉浸式遥控、声光味远程实时监控、智能全局路径规划、实时智能局部路径规划、高精度实时定位的特点。能够使智能巡检机器人通过5G遥操作、半自动与全自动三种方式满足应急支援、日常巡查、夜间和特殊环境下巡视等任务；极大的减轻了人力负担，增强了巡检机器人的智能化程度，有效提升了巡检效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力巡检装置，具体涉及一种基于融合slam的变电站巡检机器人定位与导航方法。

技术介绍

1、变电站作为电力系统枢纽，其作用是将发电机发出的电能升压后反馈送到高压电网中，变电站内设备的安全正常运行是电力供应的重要环节，对于保障长距离高压输电和生产生活用电的可靠供应具有重要意义。电力设备长期运行，其核心零部件容易产生故障，因此定期的巡检是十分有必要的。随着电力智能化的发展，目前越来越多的变电站巡检任务是由巡检无人设备完成的。为进一步提升无人设备的智能化程度，自动定位与导航技术是其中的关键部分。目前变电站巡检无人装置主要有全遥控操作和自动行走两种方式，其中，全遥控操作主要是使用带有遥控功能的终端设备对巡检无人装置进行远程控制，通过搭载的摄像头获取信息，再使用通信设备将信息传输给控制人员，以完成日常的巡检任务；自动行走主要是通过预先编写好的程序控制巡检无人设备按照预设的路线进行巡检任务，在指定的时间、地点对指定的目标进行健康检测，以确保变电站的正常运营。

2、现有的巡检装置存在以下问题：（1）全遥控操作的巡检无人装置在执行任务时必须配备专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，所述S1中，巡检机器人包括融合SLAM模块和路径规划模块，其中：

3.如权利要求2所述的基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，所述S2中，SLAM模块包括如下模块：

4.如权利要求2所述的基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，所述S3中，路径规划模块包括如下模块：

5.如权利要求1所述的基于融合SLAM的变电站巡检机器人定位与...

【技术特征摘要】

1.一种基于融合slam的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于融合slam的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，所述s1中，巡检机器人包括融合slam模块和路径规划模块，其中：

3.如权利要求2所述的基于融合slam的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，所述s2中，slam模块包括如下模块：

4.如权利要求2所述的基于融合slam的变电站巡检机器人定位与导航方法，其特征在于，所述s3中，路径规划模块包括如下模块：

5.如权利要求1所述的基于融合slam的变电站巡检机器人定位与导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文明，束云豪，候姝斌，陈燕南，胡汉巧，王子哲，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司，
类型：发明
国别省市：