【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其是涉及一种射频消融导管及用于射频消融导管的混合控制系统。
技术介绍
1、约有44%—62%的肝癌患者同时合并门静脉癌栓（pvtt），门静脉癌栓是指肝癌等肿瘤侵犯门静脉，形成栓塞的情况。肝癌预后极差，其五年生存率不足20%。
2、在这个严峻的背景下，介入性治疗技术成为提高治疗效果和患者生存率的重要手段。随着神经影像学、导管技术和材料等科学的迅速发展，介入手术在治疗、诊断和取样方面取得了显著进展。介入手术通过导管或器械进入患者体内，既可以避免传统开放手术的风险，又能缩短康复时间。
3、在介入治疗中，射频消融作为一种先进技术，通过导管传递射频电流到癌组织，使其受热坏死。在门静脉癌栓治疗中，射频消融可以用于摧毁癌细胞，特别是在栓塞治疗后的残余癌组织。
4、为了更好地应对这一挑战，技术人员需解决一项关键问题，提供一种稳定性高、可操作性强的射频消融导管。这需要在导管设计、材料选用和制造工艺等方面进行不断的技术创新，以确保治疗过程的精准性和安全性，为患者争取更多的生存机会。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种射频消融导管及用于射频消融导管的混合控制系统，该系统能够实时检测导管与病变组织之间的接触力，同时调整导管位置以补偿接触力的变化，能够提高导管的稳定性和操作性，从而精确放置以实现可重复持久消融病灶。
2、为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
3、本专利技术提供一种射频消融导管，由近端至远
4、导管尖端：设于所述导管的远端，所述导管尖端的远端呈圆周型，集成有射频电极、显影条、力传感器、冲洗通道孔、热电偶以及微电极；
5、导管主体：设置有可容纳器械的腔；
6、可导向鞘：对所述导管主体进行独立的插入、取出、旋转和偏转操作；
7、力控装置：用于检测并实时反馈所述导管尖端与组织之间的接触力；
8、拉线，设置在腔中；
9、近端手柄：设置有偏转机构，用于所述拉线施加张力，使所述导管尖端产生偏转角度；
10、还包括偏转角度信息模块、传递信息模块、中央处理器；
11、偏转角度信息模块：用于采集实际的导管尖端偏转的角度；
12、传递信息模块：用于采集力传感器实际测得的接触力的个数；
13、电流信息模块：用于采集射频消融导管在工作时不同时刻的实际的电流；
14、中央处理器：分析偏转角度信息模块的输出信号，生成偏转角度偏差系数，分析传递信息模块的输出信号，生成传递误差系数，分析电流信息模块的输出信号，生成电流不稳定系数，并将偏转角度偏差系数、传递误差系数、电流不稳定系数进行处理，生成评估系数，并将评估系数与预先设计的评估系数参考阈值进行对比，并根据对比结果发出警报。
15、在一个优选的实施方式中，所述导管主体的材料为聚氨酯或四氟乙烯材料，所述显影条设置在导管尖端的近端，具体为x型，所述热电偶对称分布设置在所述射频电极表面，以检测所述导管对组织的消融温度，所述微电极设置在导管尖端的远端圆周内，所述冲洗通道孔开设在所述热电偶区域，用于引入冲洗液体。
16、在一个优选的实施方式中，所述偏转角度信息模块、传递信息模块、中央处理器之间信号连接，
17、偏转角度信息模块：用于采集实际的导管尖端偏转的角度，并将实际的导管尖端偏转的角度与预期的导管尖端偏转的角度进行处理，生成偏转角度偏差系数，并将生成的数据上传至中央处理器；
18、传递信息模块：用于采集力传感器实际测得的接触力的个数，并将采集力传感器实际测得的接触力的个数与对应的生成的脉宽调制（pwm）控制信号中所包含的接触力的个数进行处理，生成传递误差系数，并将生成的数据上传至中央处理器；
19、电流信息模块：用于采集整个射频消融导管在工作时不同时刻的实际的电流，并将射频消融导管在工作时不同时刻的实际的电流的大小进行处理，生成电流不稳定系数，并将生成的数据上传至中央处理器；
20、中央处理器：将上传的偏转角度偏差系数、传递误差系数进行处理，生成评估系数，并将评估系数与预先设计的评估系数参考阈值进行对比，并根据对比结果生成报警信号，并发出报警。
21、在一个优选的实施方式中，所述偏转角度偏差系数的获取逻辑为：
22、步骤一、获取导管尖端在时间内不同时刻的实际的偏转角度与预期的偏转角度，并将实际的偏转角度与预期的偏转角度分别标定为和，表示时间内不同时刻的导管尖端实际的偏转角度与预期的偏转角度的编号，=1、2、3、4、……、，表示t时间内不同时刻的导管尖端实际的偏转角度与预期的偏转角度的编号的个数，且为正整数；
23、步骤二、计算偏转角度偏差系数，计算的表达式为：
24、式中，为偏转角度偏差系数。
25、在一个优选的实施方式中，所述传递误差系数的获取逻辑为：
26、步骤一、获取时间内采集力传感器实际测得的接触力的个数与对应的生成的脉宽调制（pwm）控制信号中所包含的接触力的个数，并将时间内采集力传感器实际测得的接触力的个数与对应的生成的脉宽调制（pwm）控制信号中所包含的接触力的个数分别标定为和；
27、步骤二、计算传递误差系数，计算的表达式为：，式中，为传递误差系数。
28、在一个优选的实施方式中，所述电流不稳定系数的获取逻辑为：
29、步骤一、获取射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值，将实际的电流值标定为，表示射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值编号，=1、2、3、4、……、，为获取到的实际的电流值的个数，且为正整数；
30、步骤二、求出射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值的标准差，并将标准差标定为，标准差的计算公式为：其中，为射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值的平均值，获取的表达式为：；
31、在一个优选的实施方式中，所述评估系数的获取逻辑为：
32、将偏转角度偏差系数、传递误差系数进行处理，生成评估系数，依据的公式为：
33、式中，分别为偏转角度偏差系数、传递误差系数、传递误差系数的预设比例系数，且均大于0。
34、本专利技术还提供了一种用于射频消融导管的混合控制系统，所述控制系统，还包括接触力混合pid控制器、速度pi控制器、驱动电路、线性制动器；
35、所述接触力混合pid控制器获取期望的接触力与实时测量的所述接触力的差值信息并对其进行计算和判断，得到控制信号，所述控制信号与所述线性制动器反馈的位置信息以脉冲信号的形式传输给所述速度pi控制器，通过驱动电路和线性控制器输出命令信号，控制导管运动。
36、本专利技术的技术效果和优点：
37、1、本专利技术提供的射频消融导管和用于射频消融导管的混合控制系统能产生如下有益效果：允许术者针对特定目标组织进行高精确性治疗，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种射频消融导管，其特征在于，由近端至远端依次包括：
2.根据权利要求1所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述导管主体的材料为聚氨酯或四氟乙烯材料，所述显影条设置在导管尖端的近端，具体为X型，所述热电偶对称分布设置在所述射频电极表面，以检测所述导管对组织的消融温度，所述微电极设置在导管尖端的远端圆周内，所述冲洗通道孔开设在所述热电偶区域，用于引入冲洗液体。
3.根据权利要求1所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述偏转角度信息模块、传递信息模块、中央处理器之间信号连接；
4.根据权利要求3所述的一种射频消融导管，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述传递误差系数的获取逻辑为：
6.根据权利要求5所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述电流不稳定系数的获取逻辑为：
7.根据权利要求6所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述评估系数的获取逻辑为：
8.一种用于射频消融导管的混合控制系统，基于通过权利要求1-7中任意一项所述的一种射频消融导管来实现，其特征在于，包
...【技术特征摘要】
1.一种射频消融导管，其特征在于，由近端至远端依次包括：
2.根据权利要求1所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述导管主体的材料为聚氨酯或四氟乙烯材料，所述显影条设置在导管尖端的近端，具体为x型，所述热电偶对称分布设置在所述射频电极表面，以检测所述导管对组织的消融温度，所述微电极设置在导管尖端的远端圆周内，所述冲洗通道孔开设在所述热电偶区域，用于引入冲洗液体。
3.根据权利要求1所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述偏转角度信息模块、传递信息模块、中央处理器之间信号连接；
4.根据权利要求3所述的一种射频消融导管，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种射频消融导管，其特征在于，所述传递误差...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，吴泓，杨家印，张霆，兰天，苏语，李争时，
申请(专利权)人：四川大学华西医院，
类型：发明
国别省市：
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