一种可车载运输的机器人快换工具库制造技术

本发明专利技术为一种可车载运输的机器人快换工具库，包括工具桌架、夹持定位机构和保险螺栓；工具桌架的桌面上设有若干个工具放置位，工具桌架的桌面底部设有夹持定位机构；夹持定位机构包括基座、夹爪、限位件、弹性杆、弹簧、导轨和滑块；基座的一端与工具桌架的桌面底部连接，导轨位于基座上，滑块与导轨滑动连接，限位件位于滑块上；两个夹爪对称安装在基座的两侧且能够相对于基座转动，两个夹爪的一端延伸至限位件上且夹爪的内侧与限位件的限位柱始终保持接触；弹簧的两端与基座和限位件远离工具放置位的一端连接；弹性杆一端与基座连接，另一端始终与限位件的凸轮沟槽配合，当限位件在基座上滑动过程中，弹性杆沿着凸轮沟槽滑动，在凸轮沟槽的约束下实现夹持定位机构对末端执行器的夹持与松开。该工具库能够实现末端执行器的快速入库和出库，同时防止车载运输途中末端执行器发生位置偏移。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人，具体涉及一种可车载运输的机器人快换工具库。

技术介绍

1、随着智能技术的飞速发展，工业机器人的应用场景日益广泛。为提高生产效率，节约生产成本，生产制造中经常通过同一机器人快换如相机、焊枪、打磨头等末端执行器的方式完成视觉检测、熔融修复、打磨抛光等不同任务。在快换过程中，放置在工具库内的末端执行器须严格保证与机器人本体的预设位置关系，否则将出现机器人本体与末端执行器无法正常装配的情况，因此不仅要求机器人快换工具库实现末端执行器的快速入库与出库，还需要具备较高的定位精度。

2、公布号为cn113161813a的专利技术专利申请公开了一种机器人工具快换装置及其用工具库，该快换装置采用弹簧的机械力来控制对接，避免了采用复杂的驱动结构，可实现机器人本体和末端执行器的自动化对接，简化结构，降低成本，又保证了机器人快换装置的可靠性。

3、公布号cn114454215a的专利技术专利申请公开了一种机器人快换工具库，其通过检测末端执行器出入库时月牙形板的旋转位置，能够准确检测工具库内各工具到位状态而实现信息交互与动作互锁，使机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可车载运输的机器人快换工具库，其特征在于，包括工具桌架、夹持定位机构和保险螺栓；所述工具桌架的桌面上设有若干个工具放置位，工具桌架的桌面底部设有与工具放置位一一对应的夹持定位机构；

2.根据权利要求1所述的可车载运输的机器人快换工具库，其特征在于，所述限位件的凸轮沟槽呈类三角形形状，依次分为AB、BC、CD和DE四段，BC段与CD段之间呈一定夹角，AB、BC和CD三段的槽深逐渐加深，DE段的槽深从D点至E点逐渐变浅，使得限位件在基座上往复滑动过程中，弹性杆只能沿A→B→C→D→E顺序在凸轮沟槽内单向滑动。

3.根据权利要求1或2所述的可车载运输的机器人快换...

【技术特征摘要】

1.一种可车载运输的机器人快换工具库，其特征在于，包括工具桌架、夹持定位机构和保险螺栓；所述工具桌架的桌面上设有若干个工具放置位，工具桌架的桌面底部设有与工具放置位一一对应的夹持定位机构；

2.根据权利要求1所述的可车载运输的机器人快换工具库，其特征在于，所述限位件的凸轮沟槽呈类三角形形状，依次分为ab、bc、cd和de四段，bc段与cd段之间呈一定夹角，ab、bc和cd三段的槽深逐渐加深，de段的槽深...

【专利技术属性】
技术研发人员：李慨，吕思博，孙宁，田鑫涛，戴士杰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：