【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车联网领域，具体涉及一种自动泊车动态障碍物检测方法及装置。
技术介绍
1、随着技术的发展，自动泊车作为自动驾驶的功能之一，已经变得越来越重要，自动泊车无需驾驶员手动干预。自动泊车的完成除了需要路径的规划之外，也需要对于泊车环境中的动态障碍物进行处理，以提高泊车安全性，这些动态障碍物通常包括动态车辆、动态行人等。
2、目前的自动泊车障碍物处理，需要对动态障碍物进行轨迹预测，预测轨迹受传感器精度影响，其准确性不能得到保证，从而影响车辆的响应表现。并且这种方式计算速度和响应速度低，算法复杂度高且计算资源消耗大，导致对于自动泊车场景不能完全适配。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种自动泊车动态障碍物检测方法及装置，以解决上述技术问题。
2、本专利技术提供的自动泊车动态障碍物检测方法，所述自动泊车动态障碍物检测方法包括：获取动态障碍物信息、当前车辆的行驶方向和转弯半径；根据所述转弯半径和所述行驶方向确定当前车辆的行驶状态；基于所述行...
【技术保护点】
1.一种自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，基于所述行驶状态进行场景分类的过程包括：
3.根据权利要求2所述的自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，若所述当前车辆的坐标包括第一车辆参考点的坐标和第二车辆参考点的坐标，若动态障碍物信息包括动态车辆障碍物的坐标、所述动态车辆障碍物的横向相对速度和所述动态车辆障碍物的纵向相对速度；根据场景分类结果、当前车辆的坐标、动态障碍物的坐标，确定所述动态障碍物对所述当前车辆是否存在侵入风险的过程包括：
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，基于所述行驶状态进行场景分类的过程包括：
3.根据权利要求2所述的自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，若所述当前车辆的坐标包括第一车辆参考点的坐标和第二车辆参考点的坐标，若动态障碍物信息包括动态车辆障碍物的坐标、所述动态车辆障碍物的横向相对速度和所述动态车辆障碍物的纵向相对速度；根据场景分类结果、当前车辆的坐标、动态障碍物的坐标，确定所述动态障碍物对所述当前车辆是否存在侵入风险的过程包括：
4.根据权利要求2所述的自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，若所述当前车辆的顶点坐标包括第一车辆参考点的坐标，若动态障碍物信息包括所述动态车辆障碍物信息，所述动态车辆障碍物信息包括所述动态车辆障碍物的坐标和所述动态车辆障碍物的纵向相对速度，根据场景分类结果、当前车辆的坐标、动态障碍物的坐标，确定所述动态障碍物对所述当前车辆是否存在侵入风险的过程包括：
5.根据权利要求2所述的自动泊车动态障碍物检测方法，其特征在于，若所述当前车辆的顶点坐标包括第一车辆参考点的坐标，若动态障碍物信息包括所述动态车辆障碍物信息，所述动态车辆障碍物信息包括所述动态车辆障碍物的坐标和所述动态车辆障碍物的横向相对速度，根据场景分类结果、当前车辆的坐标、动态障碍物的坐标，确定所述动态障碍物对所述当前车辆是否存在侵入风险的过程包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚龙，田小康，蒋彪，毕相如，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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