【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、计算机可读存储介质和自动驾驶系统。
技术介绍
1、现有的农机障碍物检测方法，多采用纯视觉方案或者视觉与激光雷达结合的多传感器融合方案。纯视觉方案又分为单目视觉方案和双目视觉方案，其中单目视觉方案由于自身并不能获得深度信息，导致其深度估计精度较低；而双目视觉方案尽管可以获得深度信息，但对于大视场角，测距精度也较低，且由于基线固定，导致视场角无法进行改变；而视觉与激光雷达结合的多传感器融合方案，由于需要对点云进行处理，计算效率低，同时由于搭载激光雷达，导致成本昂贵。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、计算机可读存储介质和自动驾驶系统，以至少解决现有技术中现有的障碍物检测方案成本较高的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法，所述自动驾驶车辆包括目标车辆本体以及间隔位于所述目标车辆本体上的两个相机，两个所述相机...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法，所述自动驾驶车辆包括目标车辆本体以及间隔位于所述目标车辆本体上的两个相机，两个所述相机中之一为目标相机，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定传感器还包括标定相机，所述标定相机为彩色图像采集相机，两个所述相机为灰度图像采集相机，获取估计模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述内参标定得到的所述标定相机的内参以及所述外参标定得到的所述标定雷达和所述标定相机之间的外参，对所述历史数据进行转换，得到所述标定相机对应的历史稠密深度图，包括：
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