【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机构轨迹近似综合领域，具体涉及到一种基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法。
技术介绍
1、末端执行构件的运动轨迹往往是决定机械装备工作性能的关键，参数优化的核心在于轨迹的评价方法。现有机构轨迹综合方法有正向设计和反求设计两种，正向设计通过先建立机构运动学模型，然后进行参数的优化，最后得到一组与目标轨迹高度一致的参数；反求设计是以目标轨迹为约束逆向求解机构的可行解域。不论是正向设计还是反求设计，其核心就是轨迹的评价方法。目前，主要通过拟合或插值的方式求得目标轨迹的关键型值点，再以型值点的接近程度评价轨迹的优劣。轨迹综合涉及复杂非线性方程组求解难题，且未知参数多、耦合性强，往往寻出局部最优解或参数不收敛。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，提高了目标轨迹参数寻优的速度，通过对解域内的轨迹进行归一化标准编码，在全解域给出优化目标进行参数的寻优，得出一个与目标轨迹重合度最高的轨迹，该轨迹所对应的参数即为所要找寻的解域内最优机构解
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，训练轨迹和目标轨迹求解具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，轨迹矩阵求解具体包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，在步骤二、网格划分及特征标识中，网格划分越细，矩阵行列越多，轨迹特征信息越全面。
5.根据权利要求1所述的基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，重合匹配计算具体步骤如下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，训练轨迹和目标轨迹求解具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，其特征在于，轨迹矩阵求解具体包...
【专利技术属性】
技术研发人员：周脉乐，王桂彬，魏兆祥，孙昊，徐廷波，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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