【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像视觉处理和路径规划，尤其涉及一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统。
技术介绍
1、我国是农业大国，花农的主要收入途径是花卉的种植。随着生活的改善与整体知识层次的提高，人们对花卉的兴趣逐渐增加，从而提高了花卉市场的价值迅速提高，形成了一种花卉规模种植产业化蓬勃发展的态势。因此对于花卉产值园的生产效率的提升和采摘的精准度的提高，减少人力成本的投入成为了当前成规模的花卉产值园发展的需要。
2、花卉的采摘是一项劳动密集性的工作，在整个花卉种植中是非常重要的一个环节，目前，我国花卉采摘作业基本上靠人工完成，自动化程度低，劳动强度大，采摘成本高且效率低；此外，中国越来越城镇化，老年人口占比也越来越大，农业劳动力逐年减少，产量增加与劳动力短缺的矛盾日渐突出。因此，急需将自动化技术引进到花卉采摘工作中，而研发高效率的花卉采摘机器人可以提高花卉生产效率、增强产品竞争力等。视觉系统是采摘机器人的核心组成部分，也是研发的重点和难点，视觉系统负责检测和定位合格花卉，并将得到的花卉位置信息提供给中央处理器，指导机械手进行路径规划并完...
【技术保护点】
1.一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，基于花卉采摘机器人搭载深度相机和激光雷达在植物园中移动得以实现，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，其特征在于，所述步骤1中的激光雷达采集环境数据，构建环境地图的具体方法为：
3.根据权利要求1所述的一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，其特征在于，所述步骤2中的快速随机树搜索算法RRT完成全局路径规划的具体方法为：
4.根据权利要求3所述的一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，其特征在于，所述步骤2中的改进快速随机树搜索算法RRT的
【技术特征摘要】
1.一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，基于花卉采摘机器人搭载深度相机和激光雷达在植物园中移动得以实现，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，其特征在于，所述步骤1中的激光雷达采集环境数据，构建环境地图的具体方法为：
3.根据权利要求1所述的一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，其特征在于，所述步骤2中的快速随机树搜索算法rrt完成全局路径规划的具体方法为：
4.根据权利要求3所述的一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，其特征在于，所述步骤2中的改进快速随机树搜索算法rrt的具体步骤如下：
5.根据权利要求1所述的一种应用于花卉种植园的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：仲安婕，张志荣，李洪海，唐中一，陈帅，沈娴娴，孙凯，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：
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