【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车的方法、一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
技术介绍
1、公开文献de 10 2013 001 326 a1公开一种机动车辆，该机动车辆设计为用于与位于机动车辆的周围环境中的交通对象交换运行数据并且由此将机动车辆的行驶机动动作与交通对象相协调。
技术实现思路
1、本专利技术所基于的任务应被视为，提供一种用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车的方案，使得可以高效地至少部分自动化地引导该机动车。
2、该任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本专利技术的有利构型是相应从属权利要求的主题。
3、根据第一方面，提供一种用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车的方法，该方法包括下述步骤：
4、接收代表机动车的周围环境的周围环境信号；
5、分析周围环境，以便求取分析结果，其中，所述分析包括对象识别，以便探测该机动车的周围环境中的对象，和/或其中，所述分析包括空闲空间识别，以便识别对该机动车的周围环境中的面的占用，以便求取占用状态，该占用状态表明该面是空闲还是被占用，其中，所述分析结果表明是否探测到该机动车的周围环境中的对象，和/或其中，所述分析结果表明该机动车的周围环境中的面的所求取的占用状态；
6、基于该分析结果产生基础设施辅助数据信号，所述基础设施辅助数据信号代表
7、输出所述基础设施辅助数据信号。
8、根据第二方面，提供一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法，该方法包括下述步骤：
9、接收基础设施辅助数据信号，所述基础设施辅助数据信号代表用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据，
10、其中，所述基础设施辅助数据包括分析结果，所述分析结果表明是否探测到该机动车的周围环境中的对象，和/或其中，所述分析结果表明该机动车的周围环境中的面的占用状态，和/或
11、其中，所述基础设施辅助数据包括相对于较旧的分析结果的一个或多个改变，所述较旧的分析结果表明是否探测到该机动车的周围环境中的对象，和/或其中，所述较旧的分析结果表明该机动车的周围环境中的面的占用状态；
12、基于基础设施辅助数据信号产生控制信号，用于至少部分自动化地控制对该机动车的横向引导和/或纵向引导；和
13、输出所产生的控制信号。
14、根据第三方面，提供一种设备，该设备设立为用于实施根据第一方面的和/或根据第二方面的方法的所有步骤。
15、根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第三方面的设备实施该计算机程序时促使该计算机实施根据第一方面的和/或根据第二方面的方法。
16、根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第四方面的计算机程序。
17、本专利技术基于并且包括如下认知，即上述任务通过下述方式来解决：对机动车的周围环境进行分析，以便探测机动车的周围环境中的对象和/或以便识别机动车的周围环境中的面的相应的运动，以便求取相应的占用状态，所述占用状态表明相应的面是空闲还是被占用。然后，基于该分析，即基于相应的分析结果，可以高效地至少部分自动化地引导该机动车。在此设置，在基础设施中基于分析结果求取基础设施辅助数据，其中，向该机动车发送基础设施辅助数据信号，所述基础设施辅助数据信号代表这些所求取的基础设施辅助数据。“发送”例如包括通过通信网络的发送，该通信网络例如可以包括无线的和/或有线的通信网络。
18、机动车接收这些基础设施辅助数据信号，尤其是，机动车通过通信网络接收这些信号，使得可以在该机动车中使用这些基础设施辅助数据，以便产生并且输出用于至少部分自动化地控制对该机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号。根据一种实施方式，基于所输出的控制信号设置，控制对该机动车的横向引导和/或纵向引导。
19、因此，机动车在其至少部分自动化的行驶任务中通过基础设施获得支持或者辅助。
20、由于为基础设施清楚定义了应如何分析机动车的周围环境，即通过空闲空间识别和/或通过对象识别，因此提供了一种向机动车传送哪些数据用于支持的标准：基于分析结果求取的基础设施辅助数据。
21、对象识别和/或空闲空间识别可以在基础设施中特别高效地执行，就这方面而言，与在机动车本身中相比，在基础设施中通常存在更多的用于对周围环境的相应分析的计算能力。因此，由此可以特别高效地执行对周围环境的分析。
22、此外，通常有利地给基础设施提供比在机动车中多的信息，以便相应地分析周围环境。例如，周围环境传感器空间分布地布置在基础设施内，所述周围环境传感器检测该机动车的周围环境。例如使用相应于所述检测的周围环境传感器数据，以便分析周围环境。这些周围环境传感器数据分别描述机动车的周围环境，并且因此根据一种实施方式被周围环境信号所包括。
23、此外，基础设施周围环境传感器，即空间分布地布置在基础设施内的周围环境传感器，可以检测机动车的周围环境中的如下区域：所述区域例如不能通过机动车本身的周围环境传感器检测，因为例如在机动车与机动车的周围环境中的区域之间存在对象，对于机动车本身的周围环境传感器而言，这妨碍对该区域的检测或者甚至使得不可能对该区域进行检测。
24、另外，基础设施(与机动车相比更好地)了解周围环境(包含在时间上的变化)，并且可以将这些信息同时纳入到该分析中。
25、因此，基础设施了解例如基础设施周围环境传感器与面/地面/静止对象之间的间距，并且可以借助这些信息例如求取/识别场景是否改变。因此可以例如所求取，区域是空闲还是被占用。
26、另外，因此可以例如求取基础设施周围环境传感器是否正确运行(例如通过与参考的比较)，并且因此求取对周围环境的分析是否正确。
27、据此，尤其实现如下技术优点：提供一种用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车的方案，使得可以高效地至少部分自动化地引导该机动车。
28、因此，根据第一方面的方法从基础设施的视角描述该方案。根据第二方面的方法从机动车的视角描述该方案。例如，这意味着，例如在机动车外部、即在基础设施中执行根据第一方面的方法。尤其是，这意味着，例如在机动车中、即在机动车内部执行根据第二方面的方法。
29、与根据第一方面的方法有关的阐释类似地适用于根据第二方面的方法，反之亦然。因此，这尤其意味着，根据第一方面的方法的技术功能由根据第二方面的方法的相应的技术功能得出，反之亦然。因此，如果例如针对根据第一方面的方法描述发送和/或输出的步骤，则因此针对根据第二方面的方法公开相应的接收的步骤，即使未本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车(709)的方法，所述方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述分析结果产生所述基础设施辅助数据信号，使得所述基础设施辅助数据包括所述分析结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述分析结果与较旧的分析结果进行比较，以便求取相对于所述较旧的分析结果的一个或多个改变，其中，基于所求取的一个或多个改变产生所述基础设施辅助数据信号。
4.根据不引用权利要求2的权利要求3所述的方法，其中，基于所求取的一个或多个改变产生所述基础设施辅助数据信号，使得所述基础设施辅助数据包括所求取的一个或多个改变并且不具有所述分析结果。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果借助所述空闲空间识别不能识别出对所述面的占用，则所述占用状态表明对所述面的占用未知。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果借助所述空闲空间识别并且尤其附加地借助所述对象识别，不能求取到明确的结果，则所述占用状态表明对所述面的占用未知。
7.根据
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述分析结果，在如下方面对所述机动车(709)的周围环境中的交通状况进行分析：所述机动车(709)沿着确定的轨迹的行驶是否安全，其中，基于对所述交通状况的分析产生所述基础设施辅助数据信号，使得所述基础设施辅助数据包括下述信息：所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹的行驶是否安全。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，对所述机动车(709)的行为进行预测，其中，基于所预测的行为求取所述确定的轨迹。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，接收轨迹信号，所述轨迹信号代表借助所述机动车(709)规划的轨迹，所述机动车(709)应沿着所述轨迹至少部分自动化地被引导，其中，基于所规划的轨迹求取确定的路线。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其中，在舒适行驶方面和/或在紧急反应行驶方面对所述交通状况进行分析，以便求取所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹的行驶在一个或多个相应方面是否安全，使得所述基础设施辅助数据包括下述信息：所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹的行驶在一个或多个相应方面是否安全。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其中，在沿着预确定的轨迹的行驶不安全的情况下，产生并且输出紧急情况信号，所述紧急情况信号表明在所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹行驶的情况下可能出现对于所述机动车(709)的紧急情况。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，产生所述紧急情况信号，使得所述紧急情况信号描述所述紧急情况。
14.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述分析结果产生并且输出操作建议信号，所述操作建议信号代表用于所述机动车(709)的一个或多个操作建议。
15.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，针对所输出的信号求取相应的可信度，所述可信度表明相应的所输出的信号所代表的信息的准确性和/或可靠性如何。
16.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述对象识别包括求取所识别的对象的一个或多个对象特性，使得所述对象识别的结果表明所求取的一个或多个对象特性，和/或其中，所述空闲空间识别包括求取所述面的一个或多个面特性，使得所述空闲空间识别的结果表明所求取的一个或多个面特性。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述一个或多个对象特性分别是从对象特性的下述组中选出的元素：位置、尺寸、颜色、速度、加速度、性质。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其中，所求取的一个或多个面特性分别是从面特性的下述组中选出的元素：位置、尺寸、颜色、性质。
19.一种用于至少部分自动化地引导机动车(709)的方法，所述方法包括下述步骤：
20.根据权利要求19所述的方法，其中，在如下方面检查所接收的信号：相应的所接收的信号所代表的信息的准确性和/或可靠性如何，其中，基于所述检查的结果产生所述控制信号。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，基于所述机动车(709)的机动车本身的数据作为参考，相对于相应的所接收的信号所代表的信息，检查所接收的信号。
22.根据权利要求19至21中任一项所述的方法，其中，规定，除了表明在所...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在至少部分自动化的行驶任务中受基础设施支持地辅助机动车(709)的方法，所述方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述分析结果产生所述基础设施辅助数据信号，使得所述基础设施辅助数据包括所述分析结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述分析结果与较旧的分析结果进行比较，以便求取相对于所述较旧的分析结果的一个或多个改变，其中，基于所求取的一个或多个改变产生所述基础设施辅助数据信号。
4.根据不引用权利要求2的权利要求3所述的方法，其中，基于所求取的一个或多个改变产生所述基础设施辅助数据信号，使得所述基础设施辅助数据包括所求取的一个或多个改变并且不具有所述分析结果。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果借助所述空闲空间识别不能识别出对所述面的占用，则所述占用状态表明对所述面的占用未知。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果借助所述空闲空间识别并且尤其附加地借助所述对象识别，不能求取到明确的结果，则所述占用状态表明对所述面的占用未知。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果借助所述空闲空间识别并且尤其附加地借助所述对象识别，求取到不能看到所述面，例如因为载重汽车遮挡所述面，则所述占用状态表明对所述面的占用未知。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述分析结果，在如下方面对所述机动车(709)的周围环境中的交通状况进行分析：所述机动车(709)沿着确定的轨迹的行驶是否安全，其中，基于对所述交通状况的分析产生所述基础设施辅助数据信号，使得所述基础设施辅助数据包括下述信息：所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹的行驶是否安全。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，对所述机动车(709)的行为进行预测，其中，基于所预测的行为求取所述确定的轨迹。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，接收轨迹信号，所述轨迹信号代表借助所述机动车(709)规划的轨迹，所述机动车(709)应沿着所述轨迹至少部分自动化地被引导，其中，基于所规划的轨迹求取确定的路线。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其中，在舒适行驶方面和/或在紧急反应行驶方面对所述交通状况进行分析，以便求取所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹的行驶在一个或多个相应方面是否安全，使得所述基础设施辅助数据包括下述信息：所述机动车(709)沿着所述确定的轨迹的行驶在一个或多个相应方面是否安全。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其中，在沿着预确定的轨迹的行驶不安全的情况下，产生并且输出紧急情况信号，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，M·加布，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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