【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及卫星导航定位的，尤其涉及一种多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法及系统。
技术介绍
1、卫星钟差是影响用户定位的主要误差之一。高精度卫星钟差产品通常由igs(international gnss service)服务组织提供，采用双频无电离层延迟载波相位和伪距组合估计，以满足用户的精密单点定位(precise pointpositioning，ppp)需求。在卫星钟差估计中，与卫星有关的偏差会被估计的卫星钟差所吸收。随着gnss的发展，gps、北斗和galileo系统开始提供多频观测值，形成了多种观测组合。不同观测组合吸收的偏差存在差异，因此估计的卫星钟差也有所不同。为了提高计算效率，通常采用结合igs钟差产品和偏差产品的方式来计算不同观测组合对应的卫星钟差。其中，卫星频间钟差偏差(inter-frequency clock bias，ifcb)是指不同无电离层延迟组合计算的卫星钟差间的偏差。
2、在传统方法中，分别采用载波相位和伪距观测值计算卫星ifcb的变化部分和常数部分。然而，历元间差分方法在计算变化部分时往往会累计误差，并放大观测噪声对估计值的影响。此外，虽然ifcb常数部分可以表示成dcb(differential code bias)组合的形式，但由于dcb产品精度受同时估计的电离层模型影响，不宜直接用dcb产品计算的结果替代ifcb常数部分。因此，综合考虑相位和伪距观测在ifcb计算中的贡献，专利技术了一种多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，这对于多频gnss导航定位服务性能提升与应用具
技术实现思路
1、鉴于现有的多频gnss频间卫星钟差偏差解算及系统中存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术所要解决的问题在于现有多频gnss频间钟差偏差解算方法仅考虑了gnss载波相位观测对频间钟差偏差(ifcb)变化部分的影响，历元间差分方法在计算ifcb变化部分时会累计误差，并放大观测噪声对估计值的影响。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
4、第一方面，本专利技术实施例提供了一种多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，其包括，基于获取的gnss观测数据，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程。基于所述gnss频间卫星钟差偏差解算方程，实现gnss卫星和接收机频间钟差偏差的分离。基于先验信息确定载波相位和伪距观测值的标准差，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算的随机模型。基于构造的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程和随机模型，实现gnss卫星钟差偏差的解算。
5、作为本专利技术所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的一种优选方案，其中：基于全球gnss参考站数据，采用gnss无几何无电离层载波相位和伪距观测方程，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程。
6、作为本专利技术所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的一种优选方案，其中：所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程具体为，
7、dif(l1，l2，l5)＝ambs+ifcbs-ifcbr+εdif
8、dif(p1，p2，p5)＝ifcbs-ifcbr+ωdif
9、其中，dif(l1，l2，l5)和dif(p1，p2，p5)分别为gnss无几何无电离层载波相位和伪距观测值，ambs为对应的模糊度参数，ifcbs和ifcbr分别为gnss卫星和接收机的频间钟差偏差，εdif和ωdif分别为gnss无几何无电离层载波相位和伪距观测对应的噪声。
10、作为本专利技术所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的一种优选方案，其中：基于所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程，选取所有gnss卫星频间钟差偏差的代数和为零作为基准，实现gnss卫星和接收机频间钟差偏差的分离，具体为，
11、
12、其中，(ifcbs)j为gnss卫星j对应的频间钟差偏差，n为卫星个数。
13、作为本专利技术所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的一种优选方案，其中：所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算的随机模型的构造具体为，基于先验信息确定载波相位和伪距观测值的标准差，采用高度角加权函数减少多路径效应的影响，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算的随机模型，
14、
15、其中，θi为历元i处的卫星高度角，σ为观测值对应的标准差。
16、作为本专利技术所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的一种优选方案，其中：所述gnss卫星钟差偏差的解算包括，基于构造的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程和随机模型，通过周跳探测确定观测弧段后，采用最小二乘估计方法，进行每个历元gnss卫星和接收机频间钟差偏差、模糊度参数的解算。
17、作为本专利技术所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的一种优选方案，其中：所述解算的公式为，
18、
19、其中，in×n，im×m和i(n×m)×(n×m)为单位矩阵，e1×n和em×1为元素都是1的向量，n为卫星个数，m为测站个数。
20、第二方面，本专利技术实施例提供了一种多频gnss频间卫星钟差偏差解算系统，其包括：分离模块，根据多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程，实现gnss卫星和接收机频间钟差偏差的分离。构造模块，根据先验信息确定载波相位和伪距观测值的标准差，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算的随机模型。解算模块，基于构造的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程和随机模型，实现gnss卫星钟差偏差的解算。
21、第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中：所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的任一步骤。
22、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法的任一步骤。
23、本专利技术有益效果为针对现有多频gnss频间卫星钟差偏差(ifcb)解算方法仅考虑了gnss载波相位观测对变化部分的影响，历元间差分方法在计算变化部分时会累计误差，并放大观测噪声对估计值影响的问题，专利技术了一种多频gnss频间钟差偏差解算方法，综合考虑了gnss载波相位和伪距观测的影响，提高了ifcb解算精度，改进了多频gnss精密单点定位的定位结果。
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1.一种多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：基于全球GNSS参考站数据，采用GNSS无几何无电离层载波相位和伪距观测方程，构造多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方程。
3.如权利要求2所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：所述多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方程具体为，
4.如权利要求2所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：基于所述多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方程，选取所有GNSS卫星频间钟差偏差的代数和为零作为基准，实现GNSS卫星和接收机频间钟差偏差的分离，具体为，
5.如权利要求1所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：所述多频GNSS频间卫星钟差偏差解算的随机模型的构造具体为，基于先验信息确定载波相位和伪距观测值的标准差，采用高度角加权函数减少多路径效应的影响，构造多频GNSS频间卫星钟差偏差解算的随机模型，
6.如权利要求1-5任一所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差
7.如权利要求6所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：所述解算的公式为，
8.一种多频GNSS频间卫星钟差偏差解算系统，基于权利要求1～7任一所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：包括，
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～7任一所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7任一所述的多频GNSS频间卫星钟差偏差解算方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：基于全球gnss参考站数据，采用gnss无几何无电离层载波相位和伪距观测方程，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程。
3.如权利要求2所述的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程具体为，
4.如权利要求2所述的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：基于所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算方程，选取所有gnss卫星频间钟差偏差的代数和为零作为基准，实现gnss卫星和接收机频间钟差偏差的分离，具体为，
5.如权利要求1所述的多频gnss频间卫星钟差偏差解算方法，其特征在于：所述多频gnss频间卫星钟差偏差解算的随机模型的构造具体为，基于先验信息确定载波相位和伪距观测值的标准差，采用高度角加权函数减少多路径效应的影响，构造多频gnss频间卫星钟差偏差解算的随机模型，<...
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