【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种部件装配方法、装置、计算机设备、可读存储介质和产品。
技术介绍
1、随着人工智能的快速发展，机器人被应用在不同的领域，执行不同的工作，尤其是在部件装配上，机器人被广泛应用，大大的提高了部件装配的效率。
2、目前，通常是通过给定机器人准确的移动位置，使机器人能够携带待装配部件移动至装配载体处，并将待装配部件安装在装配载体上，从而完成装配工作。这种方式对于机器人移动位置的精度要求很高，然而在实际应用中，不可避免会存在各种误差影响机器人的移动位置，从而导致最终的装配精度较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高部件装配精度的部件装配方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种部件装配方法。方法包括：响应于针对待装配部件的装配指令，采集目标图像数据；目标图像数据是指与待装配部件对应的装配载体的图像数据；根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置；获取待装配部件对应的中心位置；基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差；基于装配位置误差，执行与装配指令对应的装配动作。
3、在一实施例中，装配载体中包含多个装配点位，根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置，包括：在目标图像数据中，定位多个装配点位各自对应的装配点位置；获取多个装配点位置对应的装配点中心坐标；基于多个装配点中心坐标，生成中心装
4、在一实施例中，基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差，包括：获取目标装配位置对应的相机坐标和目标装配位置对应的平面坐标；建立相机坐标与平面坐标之间的坐标关系；获取目标装配位置对应的目标速度，以及目标图像数据对应的采集速度；建立目标速度与采集速度之间的速度关系；基于坐标关系和速度关系，确定目标装配位置对应的状态矩阵；根据状态矩阵，确定待装配控件对应的运动速度和运动方向。
5、在一实施例中，基于多个装配点中心坐标，生成中心装配点坐标，包括：对多个装配点位置进行点云分割，得到多个装配点位置对应的点云分割结果；基于多个装配点中心坐标，确定多个装配点位置各自对应的中心射线；定位点云分割结果和中心射线之间的交点坐标，基于交点坐标，确定中心装配点坐标。
6、在一实施例中，基于装配位置误差，执行与装配指令对应的装配动作，包括：检测装配位置误差是否达到预设精度值；若未达到，则返回步骤：采集目标图像数据；若达到，则执行与装配指令对应的装配动作。
7、在一实施例中，在返回步骤：采集目标图像数据的步骤之前，还包括：根据状态矩阵，确定待装配部件对应的运动速度和待装配部件对应的运动方向；基于运动速度和运动方向，控制待装配部件运动，得到待装配部件对应的当前位置；基于当前位置，采集目标图像数据。
8、第二方面，本申请还提供了一种部件装配装置。装置包括：图像采集模块，用于响应于针对待装配部件的装配指令，采集目标图像数据；目标图像数据是指与待装配部件对应的装配载体的图像数据；装配位置确定模块，用于根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置；中心位置确定模块，用于获取待装配部件对应的中心位置；误差分析模块，用于基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差；装配模块，用于基于装配位置误差，执行与装配指令对应的装配动作。
9、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：响应于针对待装配部件的装配指令，采集目标图像数据；目标图像数据是指与待装配部件对应的装配载体的图像数据；根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置；获取待装配部件对应的中心位置；基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差；基于装配位置误差，执行与装配指令对应的装配动作。
10、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于针对待装配部件的装配指令，采集目标图像数据；目标图像数据是指与待装配部件对应的装配载体的图像数据；根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置；获取待装配部件对应的中心位置；基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差；基于装配位置误差，执行与装配指令对应的装配动作。
11、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于针对待装配部件的装配指令，采集目标图像数据；目标图像数据是指与待装配部件对应的装配载体的图像数据；根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置；获取待装配部件对应的中心位置；基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差；基于装配位置误差，执行与装配指令对应的装配动作。
12、上述部件装配方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先响应于针对待装配部件的装配指令，采集目标图像数据，该目标图像数据是指与待装配部件对应的装配载体的图像数据，通过实时采集图像数据，以供后续不断计算装配位置误差。然后根据目标图像数据，确定装配载体对应的目标装配位置，以及获取述待装配部件对应的中心位置，从而基于目标装配位置和中心位置，对待装配部件进行误差分析，得到待装配部件对应的装配位置误差，如此，通过直接分析装配载体对应的目标装配位置与待装配部件对应的中心位置之间的位置误差，从而执行与装配指令对应的装配动作，确保待装配部件能够准确移动至目标装配位置处，进而提高了部件装配的精度。
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1.一种部件装配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配载体中包含多个装配点位，所述根据所述目标图像数据，确定所述装配载体对应的目标装配位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标装配位置和所述中心位置，对所述待装配部件进行误差分析，得到所述待装配部件对应的装配位置误差，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述装配点中心坐标，生成中心装配点坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述装配位置误差，执行与所述装配指令对应的装配动作，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述返回步骤：采集目标图像数据的步骤之前，还包括：
7.一种部件装配装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种部件装配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配载体中包含多个装配点位，所述根据所述目标图像数据，确定所述装配载体对应的目标装配位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标装配位置和所述中心位置，对所述待装配部件进行误差分析，得到所述待装配部件对应的装配位置误差，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述装配点中心坐标，生成中心装配点坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述装配位置误差，执行与所述装配指令对应的装配动作，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：陈万春，丁洪凯，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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