【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子地图，尤其是涉及一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法、装置及设备。
技术介绍
1、在导航数据的制作中，所有的线都是折线方式表达的，即通过一串有顺序的点，相邻点之间直连而成。这样的线在高精的导航中车辆是很难顺滑自控的，所以多拟合生成曲率，然后对曲率进行平滑，进而指导车辆的自控。相关技术的详细介绍如下：
2、（1）折线曲率拟合平滑，也即通过折线生成曲率，然后对曲率值进行平滑处理，这种方法在广大图商中广为应用，其优点是直接应用常规地图的制作风格和手段，减少开发量，其缺点是流程繁冗、耗时较长，且误差会在步骤中传递增加。
3、（2）折线输出，也即不做平滑，不输出曲率，由应用端自行处理，该方法的优点是制作简单，出品效率较高，但应用端在应用中频繁冗余处理，且增加了不少计算量，为不影响行驶顺滑对于设备计算模块的要求较高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法、装置及设备，可以针对高精导航图车道边线快速地生成平滑曲率数据。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，包括：
3、获取以折线形式描述的车道边线集；
4、将所述车道边线集中每条高精导航图车道边线离散为多个形状点，并确定每个所述形状点对应的目标通行方向向量；其中，所述目标通行方向向量用于表征所述高精导航图车道边线的通行方向；
5、根据每个所述形状点对应的所述目标通行
6、在一种实施方式中，确定每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
7、读取当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点，并根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量；其中，所述相对位置关系用于表征形状点是否位于该当前高精导航图车道边线的端部；
8、继续读取下一高精导航图车道边线包含的每个所述形状点，直至确定出每个所述高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量。
9、在一种实施方式中，根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
10、如果相对位置关系表明当前形状点位于所述当前高精导航图车道边线的端部，则将所述当前形状点作为挂接点；
11、分别确定出进入所述挂接点的所述高精导航图车道边线中的末尾形状点、退出所述挂接点的所述高精导航图车道边线中的起始形状点；
12、基于所述末尾形状点和所述起始形状点，确定所述挂接点对应的目标通行方向向量。
13、在一种实施方式中，所述末尾形状点和所述起始形状点的数量均为至少两个；基于所述末尾形状点和所述起始形状点，确定所述挂接点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
14、基于两个所述末尾形状点的坐标值，沿通行方向确定所述挂接点对应的第一通行方向向量；以及基于两个所述起始形状点的坐标值，沿通行方向确定所述挂接点对应的第二通行方向向量；
15、根据所述第一通行方向向量和所述第二通行方向向量，确定所述挂接点对应的目标通行方向向量。
16、在一种实施方式中，根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，还包括：
17、如果相对位置关系表明当前形状点未位于所述当前高精导航图车道边线的端部，则从其所属高精导航图车道边线中确定所述当前形状点对应的前一形状点和后一形状点；
18、基于所述前一形状点的坐标值和所述后一形状点的坐标值，沿通行方向确定所述当前形状点对应的目标通行方向向量。
19、在一种实施方式中，根据每个所述形状点对应的所述目标通行方向向量，拟合所述车道边线集对应的二阶平滑曲线的步骤，包括：
20、利用每个所述形状点对应的所述目标通行方向向量，拟合埃尔米特曲线方程的系数值，将所述系数值代入至所述埃尔米特曲线方程，以得到所述车道边线集对应的二阶平滑曲线。
21、在一种实施方式中，所述方法还包括：
22、如果接收到车道边线集中目标点，则通过二阶平滑曲线确定目标点的坐标值，以基于目标点的坐标值确定曲率数据。
23、第二方面，本专利技术实施例还提供一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合装置，包括：
24、数据获取模块，用于获取以折线形式描述的车道边线集；
25、向量确定模块，用于将所述车道边线集中每条高精导航图车道边线离散为多个形状点，并确定每个所述形状点对应的目标通行方向向量；其中，所述目标通行方向向量用于表征所述高精导航图车道边线的通行方向；
26、曲线拟合模块，用于根据每个所述形状点对应的所述目标通行方向向量，拟合所述车道边线集对应的二阶平滑曲线，以将所述车道边线集从所述折线形式转换为曲线形式；其中，所述二阶平滑曲线用于确定所述车道边线集中任一点的曲率数据。
27、第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。
28、第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。
29、本专利技术实施例提供的一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法、装置及设备，首先获取以折线形式描述的车道边线集；然后将车道边线集中每条高精导航图车道边线离散为多个形状点，并确定每个形状点对应的目标通行方向向量，目标通行方向向量用于表征高精导航图车道边线的通行方向；最后根据每个形状点对应的目标通行方向向量，拟合车道边线集对应的二阶平滑曲线，以将车道边线集从折线形式转换为曲线形式，二阶平滑曲线用于确定车道边线集中任一点的曲率数据。上述方法利用高精导航图车道边线包含的每个形状点对应的目标通行方向向量，对高精导航图车道边线进行曲线化处理，以拟合得到用于确定曲率数据的二阶平滑曲线，本专利技术实施例优先生成与高精导航图车道边线匹配的二阶平滑曲线，再利用二阶平滑曲线确定高精导航图车道边线的曲率数据，即可针对高精导航图车道边线快速地生成平滑曲率数据。
30、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
31、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，确定每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，所述末尾形状点和所述起始形状点的数量均为至少两个；基于所述末尾形状点和所述起始形状点，确定所述挂接点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，还包括：
6.根据权利要求1所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，根据每个所述形状点对应的所述目标通行方向向量，拟合所述车道边线集对应的
7.根据权利要求1所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，确定每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，所述末尾形状点和所述起始形状点的数量均为至少两个；基于所述末尾形状点和所述起始形状点，确定所述挂接点对应的目标通行方向向量的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的高精导航图二阶平滑曲线拓扑拟合方法，其特征在于，根据每个所述形状点的相对位置关系，确定所述当前高精导航图车道边线包含的每个所述形状点...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔维桢，丁浩原，王宇翔，左伟，
申请(专利权)人：航天宏图信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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