【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械臂的线束固定装置。
技术介绍
1、机械臂是一种能够模仿人的手臂动作、完成特定任务的机器人装置。六轴机械臂是目前应用最广泛的机械臂，它包含六个关节，每个关节都能够独立运动，可以在六个方向上进行运动。这六个方向分别是：上下运动(沿着z轴)、前后运动(沿着y轴)、左右运动(沿着x轴)、绕x轴旋转、绕y轴旋转和绕z轴旋转。总之，六轴机械臂能够在六个自由度上进行灵活的运动，可以在三维空间内进行复杂的运动和操作，从而达到更加精确和高效的操作；在得到了被广泛应用于工业制造、医学治疗、半导体制造等领域得到了广泛应用。
2、在六轴机械臂(机器人)的各种应用场景中，大多会在机械臂末端附加各种工具组件，如相机、夹具、探头等，这些工具组件大多需要与控制端连接通讯和供电线束。但六轴协作机械臂的集成度高，外表光滑，没有专门用于布置外部线束的预设通道，一般由使用方根据线束布置需求自行附加固定支架。
3、现有技术的六轴机械臂的线束固定方式，主要有以下几种：一、机械臂末端和控制端之间的线束外套波纹管，两端之间的线束并无固定结构；在机械臂运动时，线束极易与机械臂的运动发生干涉、摩擦，影响机械臂的正常动作，同时线束也易磨损、失效，减低机械臂运行的可靠性。二、线束使用扎带等绑扎在机械臂上。扎带本身强度较差，在外部环境中极易损坏，造成捆绑点脱落；且扎带捆扎力量小，容易滑动，移位；捆绑点的脱落、移位也会导致线束与机械臂的运动发生干涉、摩擦，影响机械臂动作的准确和可靠。三、在机械臂的两根长臂上附加抱箍，抱箍上安装线束固定支架。但离机
技术实现思路
1、本技术的目的就是提供一种六轴机械臂的线束固定装置，该种线束固定装置能有效减少、避免线束与机械臂运动的干涉、摩擦，使六轴机械臂能进行更精确、复杂的高效操作；同时提高机械臂操作的可靠性和效率。
2、本技术实现其目的所采用的技术方案是，一种六轴机械臂的线束固定装置，包括线束、将线束固定在六轴机械臂上的固定组件，其特征在于：
3、所述的固定组件为六个，六轴机械臂的每个关节端盖上安装一个固定组件；六轴机械臂的底座与六轴机械臂的工具端之间的线束依次固定于各个固定组件的线束槽中。
4、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
5、一、线束通过各个关节依次固定，两个相邻关节(固定组件)之间的单只臂上的线束，能跟随该臂随动；柔性的线束也能支持各个关节的旋转运动，线束固定装置，不妨碍机械臂进行各种复杂的运动操作。并且，线束由各个关节依次固定，两个相邻关节(固定组件)之间的单只臂上的线束在跟随该臂随动时，不会产生相对于所在臂的摆动、移位；同时柔性的线束也能支持各个关节的旋转运动；进而避免了六轴机械臂进行复杂运动时，各臂线束的摆动、移位导致的线束间、线束与机械臂间的干涉、摩擦问题，使六轴机械臂的复杂操作更精确、高效。
6、二、在机械臂进行复杂操作的过程中，避免了各臂线束的摆动、拉扯，大幅减少了线束与机械臂间的摩擦、磨损；线束的使用寿命高，明显减低了停机修复线束的频率，提高了六轴机械臂的可靠性和效率。
7、进一步，本技术的固定组件的具体组成是：
8、安装板螺纹固定在六轴机械臂的关节端盖上，安装板上设有多个安装孔；两个线束固定模块通过安装孔螺纹固定在安装板上；
9、所述的线束固定模块的组成是：圆形支座通过螺钉及安装孔螺纹固定在安装板上；旋转块下部的连接轴通过轴承与圆形支座的轴承槽连接；旋转块的顶部与压块的底部螺纹连接，且旋转块顶部设有下线束槽、压块的底部设有上线束槽，上线束槽与下线束槽配合形成线束槽；所述的线束穿过线束槽。
10、这样，两个线束固定模块可以通过选择安装板上的不同安装孔进行螺纹固定，就可以实现线束固定模块在所在关节的位置与方位调节。旋转块与圆形支座通过轴承连接，使得旋转块与压块形成的线束槽、及线束槽中固定的线束，能在与关节端盖面平行的平面内自由旋转；既能更好的支持各个关节的旋转运动，使机械臂的各种复杂运动操作更加快速、精准；也能更好的保护线束不受损伤，提高线束的使用寿命。
11、更进一步，本技术的线束槽与线束间还设有保护垫。
12、这样，穿入线束槽中的线束，能更好的被压紧固定在线束槽中；且能有效的减低线束的损伤和磨损。如果线束带有波纹管，则保护垫的内表面形状为波纹管形状匹配的波纹状。
13、下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种六轴机械臂的线束固定装置，包括线束(2)、将线束(2)固定在六轴机械臂(1)上的固定组件(3)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂的线束固定装置，其特征在于,所述的固定组件(3)的具体组成是：
3.根据权利要求2所述的一种六轴机械臂的线束固定装置，其特征在于,所述的线束槽(32e)与线束(2)间还设有保护垫(2a)。
【技术特征摘要】
1.一种六轴机械臂的线束固定装置，包括线束(2)、将线束(2)固定在六轴机械臂(1)上的固定组件(3)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂的线束固定装置，...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。