【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械抓手，具体为带自锁功能的机械抓手装置。
技术介绍
1、目前现有内镜清洗消毒机的负载架抓取装置使用的是电磁铁，电磁铁装置一般都不带自动锁紧功能，无断电保护功能，导致断电时会产生内镜摔落情况。电磁铁通电时会发热且对电能消耗较大，并且电磁铁线圈不耐腐蚀，对整个抓取装置密封性要求较高。
2、市面上的同类产品其尺寸无法与负载架快接头及风刀吹干装置配合，且存在以下几个缺点：
3、1.现有内镜清洗消毒机的负载架运输装置因不带自动锁紧功能，无断电保护功能造成的负载架运输可靠性较低；
4、2.槽间运输过程中负载架会发生偏移；
5、3.原装置刚性连接对尺寸要求较高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供带自锁功能的机械抓手装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：带自锁功能的机械抓手装置，包括伺服电动缸，所述伺服电动缸上设置直线模组，所述直线模组上设置机械抓手组件，所述机械抓手组件与直线模组之间设置l型结构，所述l型结构包括竖直连接板、加强筋和水平连接板；
3、所述竖直连接板上设有凹槽一，与所述加强筋形状配合；
4、所述水平连接板上设有凹槽二，与所述竖直连接板下端形状配合，所述竖直连接板下端设两个螺纹孔一，通过螺栓与所述水平连接板相连接，形成l形连接组件；
5、所述竖直连接板上的凹槽一内设有一个螺纹孔二，所述水平连接板的上端设置有一
6、根据上述技术方案，所述水平连接板的下方设置机械爪上壳，所述机械爪上壳的顶部及底部均设有螺纹，所述机械爪上壳的顶部固定安装垫片，所述垫片上设置四个橡胶连接座，四个所述橡胶连接座的顶部与水平连接板连接，实现l型结构与机械爪上壳的柔性连接，所述机械爪上壳的底部通过四个螺栓连接机械爪下壳，所述机械爪下壳上设置左机械爪与右机械爪；
7、所述机械爪下壳的底部设置有压紧活塞。
8、根据上述技术方案，所述垫片上设置四个安装孔一，所述水平连接板上设置四个安装孔二，四个所述安装孔一和四个所述安装孔二逐一对应，所述橡胶连接座的上端通过安装孔二与水平连接板连接，所述橡胶连接座的下端通过安装孔一穿过垫片与机械爪上壳上端螺纹配合，实现柔性连接。
9、根据上述技术方案，所述机械爪上壳内设置针型气缸，针型气缸为主要执行元件，由一两位三通电磁阀控制其内部推杆的进出，所述针型气缸的外端设置有m15螺纹，所述针型气缸通过m15螺纹连接气缸安装板，所述气缸安装板的上方和下方均设置一个m15螺母，所述m15螺纹与m15螺母匹配，通过所述m15螺母将针型气缸与气缸安装板固定；
10、所述垫片下端与机械爪上壳上端各设置有一个凹槽三，所述凹槽三的形状与气缸安装板配合，通过所述橡胶连接座将垫片、气缸安装板、机械爪上壳紧密连接。
11、根据上述技术方案，所述机械爪下壳内包括两组连杆，所述连杆两端均设置有一个插孔一，所述插孔一用于连接针型气缸，所述连杆的上端为l形，两组所述连杆通过销轴与针型气缸凸形推杆接头连接，所述连杆的下方设置左机械爪、右机械爪，所述连杆的下端为凸形，与左机械爪、右机械爪的上端凹形结构匹配，通过销轴连接；
12、所述左机械爪、右机械爪凹形结构下均设置有一个插孔二，所述插孔二上设置自锁弹簧，所述自锁弹簧通过销轴与左机械爪、右机械爪连接，工作时，两位三通电磁阀通电，控制气路接通，气压到达针型气缸使得内部推杆推出，通过连杆与销轴的作用使得左机械爪、右机械爪上端向两侧分开，实现机械爪装置的张开。
13、根据上述技术方案，所述机械爪下壳左侧设置有一个基准平面，所述机械爪下壳内设置中心轴，所述中心轴上设置有一个台阶，所述基准平面上设置有一个插孔三，与中心轴左端形状配合，实现左机械爪、右机械爪的径向定位；
14、所述中心轴上设置凸台、轴套、三个四氟垫片，通过所述中心轴上的凸台、轴套、三个四氟垫片实现对左机械爪、右机械爪的轴向定位及固定；
15、在所述轴套与左机械爪间、左机械爪与右机械爪间、右机械爪与中心轴之间各设置有四氟垫片；
16、所述机械爪下壳的右侧设置有一个螺纹孔四，所述螺纹孔四内螺纹连接堵头，所述中心轴与堵头之间安装一片弹簧垫片。
17、根据上述技术方案，在所述机械爪下壳的内部设置传感器座和光电传感器，所述传感器座的下端设置两个插孔五，所述光电传感器上设置两个插孔六，所述机械爪下壳的下端设置有六个螺纹孔五，其中两个所述螺纹孔五与传感器座下端的两个插孔五配合，所述传感器座的上端设置有两个螺纹孔七，与光电传感器上的两个插孔六配合。
18、根据上述技术方案，所述机械爪下壳下方设置压紧活塞，所述压紧活塞上设置有推杆，所述压紧活塞和推杆通过螺纹连接，所述推杆的外侧设置压紧弹簧；
19、所述压紧活塞外设置压紧活塞上壳，所述压紧活塞上壳为凸形，上端设置有插孔四，使得推杆能够穿过；
20、所述压紧活塞上壳的内部设置一个限位台，所述限位台与压紧弹簧配合，所述压紧活塞上壳的主体部分内径与压紧活塞上端配合；
21、所述压紧活塞上设置有凹槽四，所述凹槽四与压紧弹簧配合；
22、所述压紧活塞下设置压紧活塞下壳，所述压紧活塞下壳为圆形，所述压紧活塞下壳与压紧活塞上壳及机械爪下壳螺孔配合，使用螺栓将其连接。
23、根据上述技术方案，所述压紧活塞上壳与压紧活塞下壳共同形成限制压紧活塞的运动空间。
24、根据上述技术方案，所述负载架上设置有快接头，所述快接头左右两侧各设置有一个凹槽五，所述凹槽五的底部尺寸与左机械爪、右机械爪下端的尺寸相配合；
25、所述凹槽五的两侧做倒角处理。
26、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术，通过设置有机械抓手组件，实现对负载架的无动力抓取，此结构采用倒角设计方式，通过机械臂的运动，抓取动作可靠，效率高，采用柔性连接的方式，降低因抓取行程中尺寸偏差的造成的冲击。
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1.带自锁功能的机械抓手装置，包括伺服电动缸(1)，其特征在于，所述伺服电动缸(1)上设置直线模组(2)，所述直线模组(2)上设置机械抓手组件(3)，所述机械抓手组件(3)与直线模组(2)之间设置L型结构，所述L型结构包括竖直连接板(5)、加强筋(6)和水平连接板(7)；
2.根据权利要求1所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述水平连接板(7)的下方设置机械爪上壳(10)，所述机械爪上壳(10)的顶部及底部均设有螺纹，所述机械爪上壳(10)的顶部固定安装垫片(9)，所述垫片(9)上设置四个橡胶连接座(8)，四个所述橡胶连接座(8)的顶部与水平连接板(7)连接，实现L型结构与机械爪上壳(10)的柔性连接，所述机械爪上壳(10)的底部通过四个螺栓连接机械爪下壳(11)，所述机械爪下壳(11)上设置左机械爪(12)与右机械爪(13)；
3.根据权利要求2所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述垫片(9)上设置四个安装孔一，所述水平连接板(7)上设置四个安装孔二，四个所述安装孔一和四个所述安装孔二逐一对应，所述橡胶连接座(8)的上端通过安装孔二与
4.根据权利要求3所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述机械爪上壳(10)内设置针型气缸(15)，针型气缸(15)为主要执行元件，由一两位三通电磁阀控制其内部推杆的进出，所述针型气缸(15)的外端设置有M15螺纹，所述针型气缸(15)通过M15螺纹连接气缸安装板(16)，所述气缸安装板(16)的上方和下方均设置一个M15螺母(17)，所述M15螺纹与M15螺母(17)匹配，通过所述M15螺母(17)将针型气缸(15)与气缸安装板(16)固定；
5.根据权利要求4所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述机械爪下壳(11)内包括两组连杆(18)，所述连杆(18)两端均设置有一个插孔一，所述插孔一用于连接针型气缸(15)，所述连杆(18)的上端为L形，两组所述连杆(18)通过销轴与针型气缸(15)凸形推杆接头连接，所述连杆(18)的下方设置左机械爪(12)、右机械爪(13)，所述连杆(18)的下端为凸形，与左机械爪(12)、右机械爪(13)的上端凹形结构匹配，通过销轴连接；
6.根据权利要求5所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述机械爪下壳(11)左侧设置有一个基准平面，所述机械爪下壳(11)内设置中心轴(22)，所述中心轴(22)上设置有一个台阶，所述基准平面上设置有一个插孔三，与中心轴(22)左端形状配合，实现左机械爪(12)、右机械爪(13)的径向定位；
7.根据权利要求6所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，在所述机械爪下壳(11)的内部设置传感器座(25)和光电传感器(24)，所述传感器座(25)的下端设置两个插孔五，所述光电传感器(24)上设置两个插孔六，所述机械爪下壳(11)的下端设置有六个螺纹孔五，其中两个所述螺纹孔五与传感器座(25)下端的两个插孔五配合，所述传感器座(25)的上端设置有两个螺纹孔七，与光电传感器(24)上的两个插孔六配合。
8.根据权利要求7所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述机械爪下壳(11)下方设置压紧活塞(14)，所述压紧活塞(14)上设置有推杆(27)，所述压紧活塞(14)和推杆(27)通过螺纹连接，所述推杆(27)的外侧设置压紧弹簧(28)；
9.根据权利要求8所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述压紧活塞上壳(26)与压紧活塞下壳(29)共同形成限制压紧活塞(14)的运动空间。
10.根据权利要求9所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述负载架(4)上设置有快接头(30)，所述快接头(30)左右两侧各设置有一个凹槽五，所述凹槽五的底部尺寸与左机械爪(12)、右机械爪(13)下端的尺寸相配合；
...【技术特征摘要】
1.带自锁功能的机械抓手装置，包括伺服电动缸(1)，其特征在于，所述伺服电动缸(1)上设置直线模组(2)，所述直线模组(2)上设置机械抓手组件(3)，所述机械抓手组件(3)与直线模组(2)之间设置l型结构，所述l型结构包括竖直连接板(5)、加强筋(6)和水平连接板(7)；
2.根据权利要求1所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述水平连接板(7)的下方设置机械爪上壳(10)，所述机械爪上壳(10)的顶部及底部均设有螺纹，所述机械爪上壳(10)的顶部固定安装垫片(9)，所述垫片(9)上设置四个橡胶连接座(8)，四个所述橡胶连接座(8)的顶部与水平连接板(7)连接，实现l型结构与机械爪上壳(10)的柔性连接，所述机械爪上壳(10)的底部通过四个螺栓连接机械爪下壳(11)，所述机械爪下壳(11)上设置左机械爪(12)与右机械爪(13)；
3.根据权利要求2所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述垫片(9)上设置四个安装孔一，所述水平连接板(7)上设置四个安装孔二，四个所述安装孔一和四个所述安装孔二逐一对应，所述橡胶连接座(8)的上端通过安装孔二与水平连接板(7)连接，所述橡胶连接座(8)的下端通过安装孔一穿过垫片(9)与机械爪上壳(10)上端螺纹配合，实现柔性连接。
4.根据权利要求3所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述机械爪上壳(10)内设置针型气缸(15)，针型气缸(15)为主要执行元件，由一两位三通电磁阀控制其内部推杆的进出，所述针型气缸(15)的外端设置有m15螺纹，所述针型气缸(15)通过m15螺纹连接气缸安装板(16)，所述气缸安装板(16)的上方和下方均设置一个m15螺母(17)，所述m15螺纹与m15螺母(17)匹配，通过所述m15螺母(17)将针型气缸(15)与气缸安装板(16)固定；
5.根据权利要求4所述的带自锁功能的机械抓手装置，其特征在于，所述机械爪下壳(11)内包括两组连杆(18)，所述连杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟伟，钱俊学，
申请(专利权)人：无锡华纳医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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