【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水面船导航，特别涉及一种水面船导航基准补偿方法和系统。
技术介绍
1、随着各类高精度设备上船应用，其对船平台导航基准信息精度要求日益提升。当用户设备直接使用主惯导提供的导航基准信息时将不可避免受到船体角变形和时延影响。由于船体角变形对导航基准传递的影响比较直观，且某些情况下船体角变形量级较大，会显著影响舰船基准引射精度，以往导航基准信息保障设计过程中，均重点考虑了船体变形的影响。而时延引起的导航基准传递误差较为隐蔽,影响相对较小，以往工程应用中未得到足够的重视。时延对导航基准传递的影响是指主惯导完成基准信息测量后，需处理、传输等环节经一定时延才能送至用户设备。若用户直接使用该信息，将会叠加船平台运动引起的姿态变化。比如，某大中型平台在四级海况下主惯导基准经10毫秒延时送给用户，由船平台运动产生的姿态角变化约为1′。
2、因此，一种基于时延推算的水面船导航基准补偿方法成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种水面船导航基准补偿方法。
2、本专利技术实施例提供一种水面船导航基准补偿系统。
3、有鉴于此，本专利技术第一方面提出一种水面船导航基准补偿方法，包括：获取导航信息；对导航信息进行时间同步；获取导航信息的总时延；根据总时延和导航信息确定导航信息的补偿量。
4、进一步地，对导航信息进行时间同步的步骤包括：使用时统同步信号对导航信息进行时间同步。
5、进一步地，对导航信息进行时间同步的步
6、进一步地，获取导航信息的总时延的步骤包括：获取导航信息的发出时间t0；获取导航信息的接收时间t1；根据发出时间t0和接收时间t1确定导航信息的总时延δt，具体而言：
7、δt＝t1-t0；
8、其中δt表示导航信息的总时延，t1表示导航信息的接收时间，t0表示导航信息的发出时间。
9、进一步地，导航信息包括：线加速度、线速度以及姿态角、姿态角速度和姿态角加速度。
10、进一步地，根据总时延和导航信息确定导航信息的补偿量的步骤包括：根据总时延和导航信息确定姿态角的补偿量，具体如下：
11、δθ＝ω0×δt+1/2×β0×δt2；
12、其中δθ表示姿态角的补偿量，ω0表示姿态角速度，δt表示导航信息的总时延，β0表示姿态角加速度。
13、进一步地，根据总时延和导航信息确定导航信息的补偿量的步骤还包括：根据总时延和导航信息确定线速度的补偿量，具体如下：
14、δv＝α0×δt；
15、其中δv表示线速度的补偿量，α0表示线加速度。
16、本专利技术的第二方面提供了一种水面船导航基准补偿系统，包括：获取模块，用于获取导航信息和所述导航信息的总时延；时间同步模块，用于对所述导航信息进行时间同步；补偿量确定模块，用于根据所述总时延和所述导航信息确定导航信息的补偿量。
17、本专利技术的第三方面提供了一种水面船导航基准补偿系统，包括存储器和处理器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现第一方面提供的水面船导航基准补偿方法的步骤。
18、本专利技术的第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序和/或指令，程序和/或指令被处理器执行时实现第一方面提供的水面船导航基准补偿方法的步骤。
19、本专利技术提出一种基于时延推算的水面船导航基准补偿方法，结合大中型水面船运动特性、导航基准用户精度需求和主要相关设备性能等，提出了一种基于毫秒级时延推算的水面船导航基准补偿方法，通过对相关设计经验进行合理工程简化，系统提出了时间统一、主惯导时戳设计和运动参数测量精度等有关技术要求和补偿计算方法，可用于指导大中型水面船高精度导航基准信息保障设计工作，以方便、有效提升导航基准保障水平。
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1.一种水面船导航基准补偿方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述对所述导航信息进行时间同步的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述对所述导航信息进行时间同步的步骤还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述获取所述导航信息的总时延的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述根据所述总时延和所述导航信息确定导航信息的补偿量的步骤包括：
7.根据权利要求5所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述根据所述总时延和所述导航信息确定导航信息的补偿量的步骤还包括：
8.根据权利要求5所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述姿态角速度的测量误差ω小于等于0.1×ωmax；
9.根据权利要求4所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，当所述总时延ΔT大于10ms时，
10.一种水面船导航基准补偿系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种水面船导航基准补偿方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述对所述导航信息进行时间同步的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述对所述导航信息进行时间同步的步骤还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，所述获取所述导航信息的总时延的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的水面船导航基准补偿方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的水面船导航基准补偿方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：闻宏志，徐峰，赵美珍，秦瀚钦，郭航航，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：
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