【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于提高自动驾驶的移动装置在楼梯上行进时的速度和稳定性的技术。
技术介绍
1、机器人行业涉及移动机器人(移动装置)。诸如物流、制造、配送和服务的各个行业对移动机器人的兴趣正在增加。例如，许多移动机器人可以在物流中心使用，移动机器人可以执行诸如食物配送和产品配送的任务。此外，移动机器人可以用于其他各种领域。
2、例如，分布在医疗机构中的移动机器人可以用于运送患者以及将诸如药品的物资配送到需要的地方。移动机器人可以在手术过程进行帮助，并且在从一个房间移动到另一个房间时执行灭菌。再例如，分布在工作场所(酒店、商店等)的移动机器人可以代替酒店员工向客房客人配送日用品，或者在商店内自动地移动时携带顾客的购买的物品。
3、尽管这些移动机器人在执行任务的过程中能够在平坦的地面和楼梯上移动，但现实情况是，在上下楼梯时速度和稳定性较差。
4、因此，需要一种方法来提高移动机器人在楼梯上运行时的速度和稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术的一个方面提供了一种行进控制装置，其包括位于移动装置的一侧(例如，后轮侧)框架的距离传感器，并且基于当移动装置在楼梯上行进时由距离传感器测量的到楼梯的距离来调节移动装置的行进速度，以减小移动装置与楼梯之间的碰撞力，从而提高移动装置的行进稳定性和即时性。
2、根据本专利技术的一个方面，移动装置的行进控制装置包括距离传感器和控制器，所述距离传感器安装于移动装置的一侧框架；当移动装置在楼梯上行进时，所述控制器基
3、根据该方面的实施方案可以包括以下特征的一个或更多个。例如，距离传感器可以包括第一激光传感器和第二激光传感器，当移动装置在上坡楼梯上向前行进时，所述第一激光传感器测量到上坡楼梯的距离；当移动装置在下坡楼梯上向后行进时，所述第二激光传感器测量到下坡楼梯的距离。
4、在一些实施方案中，当移动装置在上坡楼梯上向前行进时，控制器可以启用第一激光传感器。
5、在一些实施方案中，当移动装置在下坡楼梯上向后行进时，控制器可以启用第二激光传感器。
6、在一些实施方案中，在移动装置在上坡楼梯上向前行进的情况下，当到楼梯的距离比第一阈值距离短时，控制器可以降低移动装置的行进速度。
7、在一些实施方案中，在移动装置在下坡楼梯上向后行进的情况下，当到楼梯的距离比第二阈值距离长时，控制器可以降低移动装置的行进速度。
8、在一些实施方案中，行进控制装置可以进一步包括：倾斜传感器，其测量移动装置的倾斜角度，并且当由倾斜传感器测量的倾斜角度大于阈值角度时，控制器可以调节移动装置的行进速度。
9、在一些实施方案中，距离传感器可以包括激光传感器和步进电机，所述激光传感器在移动装置在楼梯上行进时测量到楼梯的距离；所述步进电机调节激光传感器的照射角度。
10、在一些实施方案中，控制器可以控制步进电机使得当移动装置在上坡楼梯上向前行进时，激光传感器具有第一照射角度，并且控制步进电机使得当移动装置在下坡楼梯上向后行进时，激光传感器具有第二照射角度。
11、在一些实施方案中，在移动装置在上坡楼梯上向前行进的情况下，当到楼梯的距离比第一阈值距离短时，控制器可以降低移动装置的行进速度。
12、在一些实施方案中，在移动装置在下坡楼梯上向后行进的情况下，当到楼梯的距离比第二阈值距离长时，控制器可以降低移动装置的行进速度。
13、根据本专利技术的一个方面，移动装置的行进控制方法包括：当移动装置在楼梯上行进时，由控制器启用安装于移动装置的一侧框架的距离传感器，当移动装置在楼梯上行进时，由控制器基于由距离传感器测量的到楼梯的距离来调节移动装置的行进速度。
14、在一些实施方案中，距离传感器的启用可以包括：当移动装置在上坡楼梯上向前行进时，由控制器启用第一激光传感器；当移动装置在下坡楼梯上向后行进时，由控制器启用第二激光传感器。
15、移动装置的行进速度的调节可以包括：在移动装置在上坡楼梯上向前行进的情况下，当到楼梯的距离比第一阈值距离短时，降低移动装置的行进速度；在移动装置在下坡楼梯上向后行进的情况下，当到楼梯的距离比第二阈值距离长时，降低移动装置的行进速度。
16、在一些实施方案中，其中，移动装置的行进速度的调节可以包括：由倾斜传感器测量移动装置的倾斜角度；当由倾斜传感器测量的倾斜角度大于阈值角度，由控制器基于由距离传感器测量的到楼梯的距离调节移动装置的行进速度。
17、在一些实施方案中，距离传感器的启用可以包括：控制步进电机使得当移动装置在上坡楼梯上向前行进时，激光传感器具有第一照射角度，并且控制步进电机使得当移动装置在下坡楼梯上向后行进时，激光传感器具有第二照射角度。
18、在一些实施方案中，移动装置的行进速度的调节可以包括：在移动装置在上坡楼梯上向前行进的情况下，当到楼梯的距离比第一阈值距离短时，降低移动装置的行进速度。
19、在一些实施方案中，移动装置的行进速度的调节可以包括：在移动装置在下坡楼梯上向后行进的情况下，当到楼梯的距离比第二阈值距离长时，降低移动装置的行进速度。
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1.一种行进控制装置，其配置为控制移动装置，所述行进控制装置包括：
2.根据权利要求1所述的行进控制装置，其中，所述距离传感器包括：
3.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：基于移动装置在上坡楼梯上沿第一方向行进，启用第一激光传感器。
4.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：基于移动装置在下坡楼梯上沿第二方向行进，启用第二激光传感器。
5.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：当移动装置在上坡楼梯上沿第一方向行进时，基于到楼梯的第一距离小于第一阈值距离，降低移动装置的行进速度。
6.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：当移动装置在下坡楼梯上沿第二方向行进时，基于到楼梯的第二距离大于第二阈值距离，降低移动装置的行进速度。
7.根据权利要求1所述的行进控制装置，其进一步包括：
8.根据权利要求1所述的行进控制装置，其中，所述距离传感器包括：
9.根据权利要求8所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：<...
【技术特征摘要】
1.一种行进控制装置，其配置为控制移动装置，所述行进控制装置包括：
2.根据权利要求1所述的行进控制装置，其中，所述距离传感器包括：
3.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：基于移动装置在上坡楼梯上沿第一方向行进，启用第一激光传感器。
4.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：基于移动装置在下坡楼梯上沿第二方向行进，启用第二激光传感器。
5.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：当移动装置在上坡楼梯上沿第一方向行进时，基于到楼梯的第一距离小于第一阈值距离，降低移动装置的行进速度。
6.根据权利要求2所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：当移动装置在下坡楼梯上沿第二方向行进时，基于到楼梯的第二距离大于第二阈值距离，降低移动装置的行进速度。
7.根据权利要求1所述的行进控制装置，其进一步包括：
8.根据权利要求1所述的行进控制装置，其中，所述距离传感器包括：
9.根据权利要求8所述的行进控制装置，其中，所述控制器配置为：
10.根据权利要求8所述的行进控制装置，其中，...
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