【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，具体涉及一种移动机器人的实时视觉避障方法、装置及计算机设备。
技术介绍
1、避障是机器人的核心功能之一，这一功能使得机器人能够顺利地完成移动任务，同时避免对自身及其他人或物的伤害。
2、相关技术中，避障依附于机器人所维系的地图，该地图可以是全局地图或者局部地图。机器人通过维系的地图，进行移动轨迹的规划，从而实现移动过程中的避障。
3、基于上述相关技术，由于需要维系地图，所以避障需要较大的计算量。
技术实现思路
1、本申请提供了一种移动机器人的实时视觉避障方法、装置及计算机设备，该技术方案如下。
2、一方面，提供了一种移动机器人的实时视觉避障方法，所述方法包括：
3、将当前帧点云数据投影至机器人本体坐标系下的xy二维平面；
4、将所述xy二维平面分割为多个区域，并计算每个区域对应的点云距离值，所述点云距离值用于表征所述区域中的点云数据与所述移动机器人之间的距离；
5、基于所述多个区域对应的点云距离值，修正所述移动机器人的速度以进行避障。
6、又一方面，提供了一种移动机器人的实时视觉避障装置，所述装置包括：
7、二维平面投影模块，用于将当前帧点云数据投影至机器人本体坐标系下的xy二维平面；
8、区域分割模块，用于将所述xy二维平面分割为多个区域，并计算每个区域对应的点云距离值，所述点云距离值用于表征所述区域中的点云数据与所述移动机器人之间的距离；
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10、又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述的移动机器人的实时视觉避障方法。
11、再一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的移动机器人的实时视觉避障方法。
12、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
13、将当前帧点云数据投影到xy二维平面以完成点云数据的预处理，接着将xy二维平面分成一定颗粒度的区域，得到每一个区域对应的点云距离值之后，根据这些值进行避障决策，修正移动机器人的速度。一方面，此种方法无需使用多帧点云数据以维系地图，只需要对当前帧点云数据进行处理，另一方面，将当前帧点云数据投影到xy二维平面，后续避障决策所需的点云距离值仅与当前帧点云数据在xy二维平面上的数值有关，极大降低了移动机器人进行实时视觉避障所需的计算量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动机器人的实时视觉避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述XY二维平面分割为多个区域，并计算每个区域对应的点云距离值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个区域对应的点云距离值，修正所述移动机器人的速度以进行避障，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个区域对应的点云距离值，修正所述移动机器人的速度以进行避障，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前帧点云数据投影至机器人本体坐标系下的XY二维平面，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述过滤所述当前帧点云数据中的无效点云数据，得到过滤后的当前帧点云数据，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将过滤后的所述当前帧点云数据投影至所述机器人本体坐标系下的XY二维平面，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
9.一种移动机器人的实时视觉避障装置，其特征在于，所述装置包括
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备中包含处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的移动机器人的实时视觉避障方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的实时视觉避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述xy二维平面分割为多个区域，并计算每个区域对应的点云距离值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个区域对应的点云距离值，修正所述移动机器人的速度以进行避障，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个区域对应的点云距离值，修正所述移动机器人的速度以进行避障，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前帧点云数据投影至机器人本体坐标系下的xy二维平面，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨开红，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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