【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种利用磁场来控制磁性微型机器人或磁驱动型导管或引导线的磁驱动系统，更详细地，涉及一种可与c型臂兼容的磁驱动系统，该磁驱动系统应用于作为移动型x射线透视摄影装置的c型臂，以能够对使用c型臂的人体内微型机器人进行控制或进行导管手术。
技术介绍
1、微型机器人或导管主要被开发成通过插入人体内部而能够有效地执行诊断疾病或传递药物等人难以直接执行的医疗行为的手段。为了控制微型机器人或磁驱动型导管或引导线，还使用交流磁场，尤其，在进行用于刺穿血管内堵塞的血管的导管手术时，还使用利用高磁密度及频率的旋转磁场的钻孔模式。
2、现有技术中，已经公开了一种如下的三维磁驱动系统：生成磁场的多个电磁线圈附接于三维支撑件，并且在支撑件的中心形成用于驱动磁性机器人的作业空间，且各个电磁线圈从外部接收电流，并通过以无线的方式向作业空间内部的磁性机器人施加三维磁场和磁力来控制磁性机器人。然而，由于如上所述的磁驱动系统使用八个电磁线圈，所述八个电磁线圈与所述作业空间隔开预定距离且布置为放射状以向磁性机器人施加三维磁场和磁力，因此，所述磁驱动系统因多个线圈而具有相比于内部作业空间具备非常大的体积的外部形状，并且存在为了驱动磁性机器人而消耗大量电力的问题。并且，由于具有在作业空间的外侧布置有多个电磁线圈的密闭结构，因而存在无法与如c型臂之类的医疗图像设备一起使用的问题。
3、因此，需要开发一种体积小，并且能够应用(兼容)于诸如c型臂之类的图像设备，使得当驱动磁性机器人、磁驱动型导管或引导线时，可以使用利用c型臂的图像信息。p>
4、【现有技术文献】
5、[专利文献]
6、国际专利公开公报第2018-030610号(2018年2月15日公开)
技术实现思路
1、本专利技术是为了解决如上所述的问题而提出的，本专利技术的目的在于，提供一种通过一体地配备于c型臂或以分离型的方式结合于c型臂而能够与c型臂兼容的磁驱动系统。
2、此外，提供一种与c型臂的对齐方向无关地通过将三维磁场和磁力施加至机器人或磁驱动型导管或引导线来驱动机器人或磁驱动型导管或引导线的磁驱动系统。
3、此外，提供一种通过辅助线圈和电磁线圈的组合而以最小限度的线圈控制机器人的三维运动的磁驱动系统。
4、根据本专利技术的一实施例的可与c型臂兼容的磁驱动系统，所述磁驱动系统配备于c型臂，所述c型臂包括c字形状的电弧体主体、配备于所述电弧体主体的一端的接收部、配备于其另一端的发送部、形成于所述接收部与发送部之间的手术空间，其中，所述磁驱动系统包括：电磁铁部，由至少一个电磁铁的组合组成，且配备于所述c型臂的发送部与手术空间之间；以及电源供应部，向所述电磁铁部供应电流，其中，所述电磁铁部布置于所述手术空间，并通过从所述电源供应部供应的电流生成磁场或磁力，并以无线的方式驱动包括磁体的磁性机器人或磁驱动型导管或引导线。
5、并且，所述磁驱动系统还可以包括：辅助线圈，固定于所述c型臂的接收部或发送部，并从所述电源供应部接收电流，其中，所述辅助线圈通过从所述电源供应部供应的电流生成磁场或磁力，从而以无线的方式驱动磁性机器人或磁驱动型导管或引导线，所述磁性机器人或磁驱动型导管或引导线布置于所述手术空间，并且包括磁体。
6、并且，所述辅助线圈分别配备于所述接收部和发送部。
7、并且，所述辅助线圈配备于所述接收部或所述发送部，并构成为与所述接收部或所述发送部的形状对应的形状。
8、并且，所述辅助线圈构成为中空部形成于中央的圆形、椭圆形或多边形
9、并且，所述电磁铁部通过所述电弧体主体固定并支撑而与所述电弧体主体的旋转运动联动并改变位置。
10、并且，所述电磁铁部通过与所述c型臂单独配备的外部支撑件而被固定并支撑，当所述电弧体主体旋转运动时保持固定状态。
11、并且，所述辅助线圈配备于所述接收部或发送部，并从所述发送部产生的x射线通过形成于中央的中空部透射。
12、并且，所述电磁铁部构成为控制磁性机器人或磁驱动型导管或引导线的三维方向，即x轴、y轴、z轴的矢量，所述辅助线圈控制垂直方向，即z轴矢量，以补充所述电磁铁部的垂直方向，即z轴的磁场及磁力。
13、并且，为了在中央形成x射线移动空间，所述电磁铁部的多个电磁铁以平面上的中心为基准放射状地隔开布置预定距离。
14、并且，所述电磁铁布置为中心轴朝向所述中心，并且朝所述手术空间侧倾斜地布置。
15、并且，在所述电磁铁部中，至少四个电磁铁以放射状布置。
16、并且，其特征在于，所述磁驱动系统通过所述c型臂接收驱动对象的实时位置信息并反映至位置控制。
17、基于如上所述的构成的本专利技术的磁驱动系统不仅因使用少量的线圈而在电气、结构上具有高效性，还因能够与作为普遍使用的医疗图像设备的c型臂兼容而具有能够在实际医疗现场中使用被研究出多种医疗用途的磁性机器人及磁驱动型导管的效果。
18、具体地，本专利技术通过仅使用最少五个线圈来控制磁性机器人的对齐和平移运动，因而能够以较少的电力实现有效驱动，并且相比于外形具有较大的内部作业空间，因此在结构上具有高效性的效果。
19、此外，由于线圈也随着c型臂的旋转而一起移动，因此与c型臂的位置变更无关地，能够始终在接收器与发送器之间确保用于拍摄图像的空间，并且具有通过向机器人或磁驱动型导管或引导线施加三维磁场及磁力来驱动磁驱动型导管或引导线的效果。
20、同时，通过c型臂不仅可以使用用于手术的图像信息，还能够掌握磁性机器人的实时位置信息，并且由于始终考虑机器人的位置而生成用于驱动机器人的磁场，因此具有能够进行更精密的控制的效果。
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1.一种可与C型臂兼容的磁驱动系统，所述磁驱动系统配备于C型臂，所述C型臂包括C字形状的电弧体主体、配备于所述电弧体主体的一端的接收部、配备于其另一端的发送部、形成于所述接收部与发送部之间的手术空间，其中，
2.如权利要求1所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
3.如权利要求2所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
4.如权利要求2所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
5.如权利要求4所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
6.如权利要求1所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
7.如权利要求1所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
8.如权利要求2所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
9.如权利要求2所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
10.如权利要求1所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
11.如权利要求1所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
12.如权利要求1所述的可与C型臂兼容的磁驱动系统，其中，
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