【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。
技术介绍
1、近年来，提供对也顾及到在交通参加者中处于弱势立场的人们的能够持续的输送系统的获取的措施正在活跃化。面向其实现，通过与自动驾驶技术相关的研究开发，致力于更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。
2、以往，已知有使车辆自动地向所指定的规定的驻车空间移动而驻车的自动驻车控制。在专利文献1中记载了一种驻车支援装置，其进行由用户自身驾驶而使车辆向规定的驻车空间驻车的手动驾驶驻车，在该手动驾驶驻车的期间取得车辆周边的特征点信息并存储于存储器，并基于该特征点信息进行自动驻车控制。并且，进而有助于能够持续的输送系统的发展。
3、现有技术文献
4、【专利文献】
5、专利文献1：日本特开2020-117128号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、然而，有时即使在使车辆向相同的驻车空间驻车的情况下，例如由于季节的变化、或者岁月的经过，在取得的车辆周边的特征点信息中也产生不同点。因此，在存储器存储时的特征点信息与接下来的自动驻车执行时的特征点信息产生不匹配的情况下，可能产生无法基于这些特征点信息识别目标的驻车空间而无法进行自动驻车控制的情况。然而，在专利文献1中，关于伴随着季节的变化、或者岁月的经过而在特征点信息中产生了变化的情况下的车辆的控制未记载。因此，关于该点在以往技术中存在改良的余地。
3、本专利技术的目的在于提供即使移动体的外界的特征
4、用于解决课题的方案
5、本专利技术为一种移动体控制装置，其中，
6、所述移动体控制装置具备：
7、外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；
8、接受部，其从所述移动体的用户接受规定的驻车位置的指定；以及
9、控制部，其基于所述外界的识别数据与所述规定的驻车位置进行用于使所述移动体向所述规定的驻车位置驻车的自动驻车控制，并将所述规定的驻车位置登记为指定驻车位置，
10、所述控制部进行如下处理：
11、将基于所述外界的识别数据的与所述指定驻车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于所述外界的识别数据与所述登记特征点进行用于使所述移动体向所述指定驻车位置驻车的所述自动驻车控制，
12、根据在所述自动驻车控制的执行时基于所述外界的识别数据得到的特征点与所述登记特征点的一致率进行所述登记特征点的更新。
13、本专利技术为一种移动体控制方法，其中，
14、所述移动体控制方法使移动体控制装置的处理器执行如下处理：
15、取得移动体的外界的识别数据，
16、从所述移动体的用户接受规定的驻车位置的指定，
17、基于所述外界的识别数据与所述规定的驻车位置进行用于使所述移动体向所述规定的驻车位置驻车的自动驻车控制，并将所述规定的驻车位置登记为指定驻车位置，
18、将基于所述外界的识别数据的与所述指定驻车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于所述外界的识别数据与所述登记特征点进行用于使所述移动体向所述指定驻车位置驻车的所述自动驻车控制，
19、根据在所述自动驻车控制的执行时基于所述外界的识别数据得到的特征点与所述登记特征点的一致率进行所述登记特征点的更新。
20、本专利技术为一种存储介质，其存储有移动体控制程序，其中，
21、所述移动体控制程序用于使移动体控制装置的处理器执行如下处理：
22、取得移动体的外界的识别数据，
23、从所述移动体的用户接受规定的驻车位置的指定，
24、基于所述外界的识别数据与所述规定的驻车位置进行用于使所述移动体向所述规定的驻车位置驻车的自动驻车控制，并将所述规定的驻车位置登记为指定驻车位置，
25、将基于所述外界的识别数据的与所述指定驻车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于所述外界的识别数据与所述登记特征点进行用于使所述移动体向所述指定驻车位置驻车的所述自动驻车控制，
26、根据在所述自动驻车控制的执行时基于所述外界的识别数据得到的特征点与所述登记特征点的一致率进行所述登记特征点的更新。
27、专利技术效果
28、根据本专利技术的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质，即使移动体的外界的特征点变化，也能够向指定驻车位置继续自动驻车。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动体控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其中，
4.一种移动体控制方法，其中，
5.一种存储介质，其存储有移动体控制程序，其中，
【技术特征摘要】
1.一种移动体控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：中岛润之，足立淳，早川和孝，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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