【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及auv回收装置，尤其涉及一种双轮盘auv自动回收投放装置。
技术介绍
1、随着科学技术的进步和人类对海洋资源的渴求，人类对海洋资源的探测技术已经到了一个前所未有的高度，日渐成熟的技术以及不断更新迭代的先进设备让人类智识海洋，经略海洋提供越来越多的可能性。
2、auv设备多年前便得到国际社会的广泛关注，auv设备具有高度的自主性和灵活性，其搭载了各种传感器和控制系统，能够实现自主导航、路径规划和任务执行等功能。目前，auv设备的发展趋势主要体现在技术创新和应用拓展两个方面。技术创新方面，研究人员在提高auv设备的自主控制和感知能力、优化能源管理和续航能力、加强与人类交互的能力等方面进行不断的探索和研究。应用拓展方面，auv设备的应用范围不断扩大，除了传统的海洋勘探和科学研究，还涉及到海底资源开发、海洋环境监测和海洋安全等领域。而针对auv设备的投放与回收设备仍是研究人员的关注重点之一，auv设备的投放与回收设备开始和当今世界高新
如无人船、水下机器人等接轨。
3、目前的auv设备投放方式主要依赖船只，而回收方式通常需要人工操作。这些方式存在一定的局限性，包括受限于船只位置和稳定性、依赖人工操作的风险和限制回收的范围和效率。进行auv设备投放作业时，依赖船只作为投放平台限制了auv设备的灵活性和自主性。每次投放和回收都需要依赖特定的船只和设备，增加了任务的时间和运输成本，且对操作人员对auv设备的投放时机的把控和力度的精确程度做出较高要求，容易对auv设备造成不必要的损伤；进行auv回收作
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种双轮盘auv自动回收投放装置，以解决上述
技术介绍
中存在的一个或多个技术问题。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种双轮盘auv自动回收投放装置，包括回收引导机构、两个轮盘存储机构和投放机构，两个所述轮盘存储机构分别设在所述回收引导机构的两侧，所述投放机构设在所述回收引导机构的下方；
4、所述轮盘存储机构包括回转驱动组件、回转支架和多个auv储存模块，多个所述auv储存模块均布在所述回转支架的外侧，所述回转驱动组件用于带动所述回转支架作回转运动，所述auv储存模块用于夹持auv设备；
5、回收auv设备时，所述回转驱动组件带动其中一个空闲的所述auv储存模块转动到与所述回收引导机构的末端对应，auv设备从所述回收引导机构的始端进入，在所述回收引导机构的引导下移动至所述auv储存模块中，所述auv储存模块夹持该auv设备，然后在所述回转驱动组件的驱动下带动该auv设备远离所述回收引导机构，实现对auv设备的回收及存储；
6、投放auv设备时，所述回转驱动组件带动夹持有auv设备的所述auv储存模块转动到所述投放机构上，所述投放机构用于将auv设备倾斜滑轨滑出，实现对auv设备投放作业。
7、优选的，所述auv储存模块包括储存架、两个伸缩驱动部件、两个夹持机械爪、第一压力传感器和第一柔性弧形隔离板；所述储存架的一侧设有固定件，两个所述伸缩驱动部件前后设置在所述固定件上，所述夹持机械爪设在所述伸缩驱动部件的活动端，所述第一柔性弧形隔离板设在两个所述夹持机械爪之间，所述第一柔性弧形隔离板与所述固定件之间设有所述第一压力传感器。
8、优选的，所述auv储存模块还包括两个电动舵机和弧形挡板；所述储存架的底部设有左右对称设置的两个电动舵机，所述电动舵机的舵杆连接有弧形挡板，所述电动舵机用于带动所述弧形挡板相互靠近或远离，当所述auv储存模块转动到所述投放机构上时，所述电动舵机带动所述弧形挡板相互远离，同时所述伸缩驱动部件将夹持机械爪伸出，将auv设备放置在所述投放机构上，实现对auv设备投放作业。
9、优选的，所述auv储存模块还包括锁壳和两个弹簧锁舌所述锁壳分别与所述储存架及所述回转支架相连，两个所述弹簧锁舌设在所述锁壳的两端，所述锁壳通过所述弹簧锁舌的伸缩与所述回收引导机构相对固定或分离。
10、优选的，所述回转驱动组件包括连接支架、步进电机和行星齿轮传动组，所述步进电机与所述连接支架的一端相连，所述连接支架的另一端与所述回收引导机构相连，所述行星齿轮传动组包括太阳齿轮、三个行星齿轮、行星齿轮架和齿圈，所述步进电机的输出端与所述太阳齿轮相连，所述太阳齿轮与三个所述行星齿轮啮合，所述齿圈的内侧与三个所述行星齿轮啮合，所述齿圈设在所述回转支架的内侧。
11、优选的，所述回收引导机构包括缓冲单元和装载单元，所述缓冲单元与所述装载单元前后设置，所述缓冲单元与所述装载单元之间形成所述auv储存模块可穿过的装载空间，所述缓冲单元包括锥形管、缓冲通道和限位环，所述锥形管设在所述缓冲通道的始端，所述限位环设在所述缓冲通道的末端，所述缓冲通道的内侧设有多个橡胶缓冲凸块，所述限位环的内侧设有伸缩限位杆；
12、当auv设备在所述回收引导机构的引导下进入所述auv储存模块而被夹持后，所述伸缩限位杆伸出。
13、优选的，所述装载单元包括固定座、连接臂、柔性触碰按钮、红外传感器、电动拉杆和挡片；所述固定座设在所述限位环的后方，所述固定座与所述缓冲通道通过所述连接臂相连，所述固定座的端面设有柔性触碰按钮和红外传感器，所述柔性触碰按钮和红外传感器用于检测auv设备完全进入所述装载空间，所述电动拉杆设在所述固定座的底部，所述挡片设在所述电动拉杆的伸缩端，所述电动拉杆用于带动所述挡片与所述弹簧锁舌扣合或分离。
14、优选的，所述投放机构包括滑道支架、投放滑道、第二压力传感器、第二柔性弧形隔离板和涡轮扇，所述滑道支架的顶部与所述回收引导机构相连，所述投放滑道倾斜设置在所述滑道支架上，所述投放滑道位于auv储存模块的运动轨迹上，所述第二柔性弧形隔离板设在所述投放滑道上，所述第二柔性弧形隔离板与所述投放滑道之间还设有所述第二压力传感器，所述涡轮扇设在所述投放滑道的顶端，所述投放滑道的底端设有投放出口；
15、当所述第二压力传感器检测到auv设备被放置在所述投放滑道上时，驱动所述涡轮扇，利用所述涡轮扇提供的推力使auv设备从所述投放出口滑出。
16、优选的，还包括近岸连接机构，所述近岸连接机构包括打捞电机、旋转轴、升降杆、两个机械滑轮和缆绳，两个机械滑轮分别设在所述升降杆的两端，其中一个所述机械滑轮用于与近岸的升降设备相连，另一个所述机械滑轮与连接于缆绳的一端，所述缆绳的另一端用于与近岸的绞缆设备相连，所述打捞电机设在所述升降杆上，所述打捞电机通过所述旋转轴与所述回收引导机构相连。
17、本专利技术有以下有益效果：1、通过设置回收引导机构进行约束缓冲，减少控制航行的auv设备所需要的机械耗能设备，降低成本；
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，包括回收引导机构、两个轮盘存储机构和投放机构，两个所述轮盘存储机构分别设在所述回收引导机构的两侧，所述投放机构设在所述回收引导机构的下方；
2.根据权利要求1所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述AUV储存模块包括储存架、两个伸缩驱动部件、两个夹持机械爪、第一压力传感器和第一柔性弧形隔离板；所述储存架的一侧设有固定件，两个所述伸缩驱动部件前后设置在所述固定件上，所述夹持机械爪设在所述伸缩驱动部件的活动端，所述第一柔性弧形隔离板设在两个所述夹持机械爪之间，所述第一柔性弧形隔离板与所述固定件之间设有所述第一压力传感器。
3.根据权利要求2所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述AUV储存模块还包括两个电动舵机和弧形挡板；所述储存架的底部设有左右对称设置的两个电动舵机，所述电动舵机的舵杆连接有弧形挡板，所述电动舵机用于带动所述弧形挡板相互靠近或远离，当所述AUV储存模块转动到所述投放机构上时，所述电动舵机带动所述弧形挡板相互远离，同时所述伸缩驱动部件将夹持机械爪伸出，将AUV设备
4.根据权利要求2所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述AUV储存模块还包括锁壳和两个弹簧锁舌所述锁壳分别与所述储存架及所述回转支架相连，两个所述弹簧锁舌设在所述锁壳的两端，所述锁壳通过所述弹簧锁舌的伸缩与所述回收引导机构相对固定或分离。
5.根据权利要求1所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述回转驱动组件包括连接支架、步进电机和行星齿轮传动组，所述步进电机与所述连接支架的一端相连，所述连接支架的另一端与所述回收引导机构相连，所述行星齿轮传动组包括太阳齿轮、三个行星齿轮、行星齿轮架和齿圈，所述步进电机的输出端与所述太阳齿轮相连，所述太阳齿轮与三个所述行星齿轮啮合，所述齿圈的内侧与三个所述行星齿轮啮合，所述齿圈设在所述回转支架的内侧。
6.根据权利要求4所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述回收引导机构包括缓冲单元和装载单元，所述缓冲单元与所述装载单元前后设置，所述缓冲单元与所述装载单元之间形成所述AUV储存模块可穿过的装载空间，所述缓冲单元包括锥形管、缓冲通道和限位环，所述锥形管设在所述缓冲通道的始端，所述限位环设在所述缓冲通道的末端，所述缓冲通道的内侧设有多个橡胶缓冲凸块，所述限位环的内侧设有伸缩限位杆；
7.根据权利要求6所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述装载单元包括固定座、连接臂、柔性触碰按钮、红外传感器、电动拉杆和挡片；所述固定座设在所述限位环的后方，所述固定座与所述缓冲通道通过所述连接臂相连，所述固定座的端面设有柔性触碰按钮和红外传感器，所述柔性触碰按钮和红外传感器用于检测AUV设备完全进入所述装载空间，所述电动拉杆设在所述固定座的底部，所述挡片设在所述电动拉杆的伸缩端，所述电动拉杆用于带动所述挡片与所述弹簧锁舌扣合或分离。
8.根据权利要求1所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，所述投放机构包括滑道支架、投放滑道、第二压力传感器、第二柔性弧形隔离板和涡轮扇，所述滑道支架的顶部与所述回收引导机构相连，所述投放滑道倾斜设置在所述滑道支架上，所述投放滑道位于AUV储存模块的运动轨迹上，所述第二柔性弧形隔离板设在所述投放滑道上，所述第二柔性弧形隔离板与所述投放滑道之间还设有所述第二压力传感器，所述涡轮扇设在所述投放滑道的顶端，所述投放滑道的底端设有投放出口；
9.根据权利要求1所述的一种双轮盘AUV自动回收投放装置，其特征在于，还包括近岸连接机构，所述近岸连接机构包括打捞电机、旋转轴、升降杆、两个机械滑轮和缆绳，两个机械滑轮分别设在所述升降杆的两端，其中一个所述机械滑轮用于与近岸的升降设备相连，另一个所述机械滑轮与连接于缆绳的一端，所述缆绳的另一端用于与近岸的绞缆设备相连，所述打捞电机设在所述升降杆上，所述打捞电机通过所述旋转轴与所述回收引导机构相连。
...【技术特征摘要】
1.一种双轮盘auv自动回收投放装置，其特征在于，包括回收引导机构、两个轮盘存储机构和投放机构，两个所述轮盘存储机构分别设在所述回收引导机构的两侧，所述投放机构设在所述回收引导机构的下方；
2.根据权利要求1所述的一种双轮盘auv自动回收投放装置，其特征在于，所述auv储存模块包括储存架、两个伸缩驱动部件、两个夹持机械爪、第一压力传感器和第一柔性弧形隔离板；所述储存架的一侧设有固定件，两个所述伸缩驱动部件前后设置在所述固定件上，所述夹持机械爪设在所述伸缩驱动部件的活动端，所述第一柔性弧形隔离板设在两个所述夹持机械爪之间，所述第一柔性弧形隔离板与所述固定件之间设有所述第一压力传感器。
3.根据权利要求2所述的一种双轮盘auv自动回收投放装置，其特征在于，所述auv储存模块还包括两个电动舵机和弧形挡板；所述储存架的底部设有左右对称设置的两个电动舵机，所述电动舵机的舵杆连接有弧形挡板，所述电动舵机用于带动所述弧形挡板相互靠近或远离，当所述auv储存模块转动到所述投放机构上时，所述电动舵机带动所述弧形挡板相互远离，同时所述伸缩驱动部件将夹持机械爪伸出，将auv设备放置在所述投放机构上，实现对auv设备投放作业。
4.根据权利要求2所述的一种双轮盘auv自动回收投放装置，其特征在于，所述auv储存模块还包括锁壳和两个弹簧锁舌所述锁壳分别与所述储存架及所述回转支架相连，两个所述弹簧锁舌设在所述锁壳的两端，所述锁壳通过所述弹簧锁舌的伸缩与所述回收引导机构相对固定或分离。
5.根据权利要求1所述的一种双轮盘auv自动回收投放装置，其特征在于，所述回转驱动组件包括连接支架、步进电机和行星齿轮传动组，所述步进电机与所述连接支架的一端相连，所述连接支架的另一端与所述回收引导机构相连，所述行星齿轮传动组包括太阳齿轮、三个行星齿轮、行星齿轮架和齿圈，所述步进电机的输出端与所述太阳齿轮相连，所述太阳齿轮与三个所述行星齿轮啮合，所述齿圈的内侧与三个所述行星齿轮啮合，所述齿圈设在所述回转支架的内侧。
...【专利技术属性】
技术研发人员：邓文博，黄技，郝嘉伟，胡波，阮俊诚，陈炫杰，丁垤涛，张浩，冯逸晨，林景亮，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。