移动体控制装置及其控制方法、计算机可读取存储介质制造方法及图纸

技术编号：41176511 阅读：4 留言：0更新日期：2024-05-07 22:12

即使移动体外界特征点变化也能持续自动停到指定停车位置的移动体控制装置及其控制方法、计算机可读取存储介质。具备：摄像头；触控面板；自动停车控制部，基于外界的识别数据和规定的停车位置进行停到规定停车位置的自动停车控制，将规定的停车位置登记为指定停车位置。自动停车控制部将基于外界的识别数据得到的与指定停车位置相关的特征点登记为登记特征点，基于外界的识别数据和登记特征点来进行用于使车辆停车到指定停车位置的自动停车控制，根据在执行自动停车控制时基于外界的识别数据得到的特征点和登记特征点的一致率、在执行自动停车控制时基于外界的识别数据得到的外界的照度和与登记特征点相关联的照度的一致率，更新登记特征点。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种移动体控制装置、移动体控制方法和计算机可读取存储介质。

技术介绍

1、近年来，提供也考虑了在交通参与者中尤其处于弱势立场的人们的可持续的运输系统的利用的努力正在开展。面向该目标的实现，正在致力于通过与自动驾驶技术相关的研究开发而更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。

2、以往，已知有使车辆自动地移动到指定的规定的停车位而停车的自动停车控制。在专利文献1中记载了一种停车支持装置，该停车支持装置进行用户自己驾驶而使车辆停车到规定的停车位的手动驾驶停车，在该手动驾驶停车期间取得车辆周边的特征点信息并预先存储于存储器，基于该特征点信息进行自动停车控制。进而有助于运输系统的可持续发展。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2020-117128号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的课题

2、然而，即使在使车辆停车到相同的停车位的情况下，由于例如季节变化、岁月流逝、天气变化、或时间段的原因，在取得的车辆周边的特征点信息中产生不同点。因此，在存储器存储时的特征点信息和下一次自动停车执行时的特征点信息中产生不匹配的情况下，无法基于这些特征点信息来识别目标停车位，可能产生无法进行自动停车控制的情况。然而，在专利文献1中，未记载在由于季节变化、岁月流逝、天气变化、或时间段的原因而伴随地在特征点信息中产生变化的情况下的车辆控制。因此，关于这一点，在现有技术中存在改良的余地。

3、本专利

4、用于解决课题的方案

5、本专利技术提供一种移动体控制装置，其中，具备：

6、外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；

7、接受部，其从所述移动体的用户接受规定的停车位置的指定；以及

8、控制部，其基于所述外界的识别数据和所述规定的停车位置进行用于使所述移动体停车到所述规定的停车位置的自动停车控制，并将所述规定的停车位置登记为指定停车位置，

9、所述控制部执行如下处理：

10、将基于所述外界的识别数据得到的与所述指定停车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于所述外界的识别数据和所述登记特征点来进行用于使所述移动体停车到所述指定停车位置的所述自动停车控制，

11、根据在执行所述自动停车控制时基于所述外界的识别数据得到的特征点和所述登记特征点之间的一致率、以及在执行所述自动停车控制时基于所述外界的识别数据得到的所述外界的照度和与所述登记特征点相关联的照度之间的一致率，进行所述登记特征点的更新。

12、本专利技术提供

13、一种移动体控制方法，其中，所述移动体控制方法使移动体控制装置的处理器执行如下处理：

14、取得移动体外界的识别数据，

15、从所述移动体的用户接受规定的停车位置的指定，

16、基于所述外界的识别数据和所述规定的停车位置进行用于使所述移动体停车到所述规定的停车位置的自动停车控制，并将所述规定的停车位置登记为指定停车位置，

17、将基于所述外界的识别数据得到的与所述指定停车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于所述外界的识别数据和所述登记特征点来进行用于使所述移动体停车到所述指定停车位置的所述自动停车控制，

18、根据在执行所述自动停车控制时基于所述外界的识别数据得到的特征点和所述登记特征点之间的一致率、以及在执行所述自动停车控制时基于所述外界的识别数据得到的所述外界的照度和与所述登记特征点相关联的照度之间的一致率，进行所述登记特征点的更新。

19、本专利技术提供一种计算机可读取存储介质，其存储有移动体控制程序，其中，所述移动体控制程序用于使移动体控制装置的处理器执行以下处理：

20、取得移动体外界的识别数据，

21、从所述移动体的用户接受规定的停车位置的指定，

22、基于所述外界的识别数据和所述规定的停车位置进行用于使所述移动体停车到所述规定的停车位置的自动停车控制，并将所述规定的停车位置登记为指定停车位置，

23、将基于所述外界的识别数据得到的与所述指定停车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于所述外界的识别数据和所述登记特征点来进行用于使所述移动体停车到所述指定停车位置的所述自动停车控制，

24、根据在执行所述自动停车控制时基于所述外界的识别数据得到的特征点和所述登记特征点之间的一致率、以及在执行所述自动停车控制时基于所述外界的识别数据得到的所述外界的照度和与所述登记特征点相关联的照度之间的一致率，进行所述登记特征点的更新。

25、专利技术效果

26、根据本专利技术的移动体控制装置、移动体控制方法和计算机可读取存储介质，即使移动体外界的特征点变化，也能够持续地自动停车到指定停车位置。

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【技术保护点】

1.一种移动体控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

8.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

9.根据权利要求8所述的移动体控制装置，其中，

10.根据权利要求9所述的移动体控制装置，其中，

11.根据权利要求10所述的移动体控制装置，其中，

12.根据权利要求9所述的移动体控制装置，其中，

13.一种移动体控制方法，其中，

14.一种计算机可读取存储介质，其存储有移动体控制程序，其中，

【技术特征摘要】