【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于对交通信号灯设施的交通信号灯分组的方法，其中，每个交通信号灯具有至少一个可激活的交通信号灯发光器，并且其中，第一交通信号灯管控至少一个第一行驶方向，所述方法的特征在于具有以下方法步骤：求取激活的交通信号灯发光器彼此的关系；在考虑所求取的关系的情况下对这些交通信号灯分组。此外，本专利技术还包括一种设置用于执行该方法的设备以及一种相应的计算机程序。
技术介绍
1、对于许多驾驶员辅助功能以及部分和高度自动化的驾驶而言，必须正确识别光信号设施(交通信号灯设施)的光信号。为此，使用具有相应的图像处理的光学系统(摄像头，视频系统)。
2、在较远的距离上对相应的光信号、例如指向左侧的发光箭头的正确识别通常是不可能的或者至少是容易出错的。这种问题可能在已在早期从车辆至交通信号灯设施的一定距离查明交通信号灯设施时出现。国家特定地，该问题也可能在车辆已经停在交叉路口处时出现，因为在一些国家中，交通信号灯设施安装在交叉路口的对置侧。
3、在具有对不同行驶方向进行管控的多个光信号的交叉路口处，识别用于本行驶道路的正确信号仍然具有挑战性。例如，这样进行配属：求取交通信号灯的3d位置并将其与外推法求取的车道或道路走向保持一致。除了需要高计算性能的缺点外，对于较大距离的求取的可靠性也是低的，并且光信号的正确识别或配属相应地也是容易出错的。
4、由于在交通信号灯设施的情况下通常对于每个行驶方向不是仅仅存在唯一一个交通信号灯，因此使得光信号的正确配属变得困难。在许多情况下，交通信号灯的原始光信号借助附加的
技术实现思路
1、与此相对，根据本专利技术的方法和设备能够有利地提高对交通信号灯的正确识别和配属的可靠性。由于为此也可以省去3d模型，因此该方法不仅更快，而且还可以在计算能力较小的情况下进行，由此可以得到资源优势或成本优势。这根据本专利技术通过本专利技术的方法、设备和计算机程序来实现。本专利技术的其他构型从优选实施方式中得到。
2、提出一种根据本专利技术的用于对交通信号灯设施的交通信号灯分组的方法，其中，每个交通信号灯具有至少一个能激活的交通信号灯发光器，并且其中，第一交通信号灯管控至少一个第一行驶方向，该方法的特征在于以下方法步骤：求取激活的交通信号灯发光器彼此的关系；在考虑所求取的关系的情况下对这些交通信号灯分组。
3、术语“关系”在此理解为以下一种关系，在该关系中，事物(在这种情况下尤其是在视频数据中的激活的交通信号灯发光器)可以相互比较或彼此决定(wechselseitigbedingen)。在此可以考虑实际条件。替代地或附加地，也可以考虑所构建的条件。例如，对此可以涉及以下内容：对象类型、大小、位置、颜色、所传输的信息。在此也可以考虑逻辑关系。
4、还设置，由所求取的数据来求取识别到的激活的交通信号灯发光器彼此之间的限定关系。在此设置，基于这些数据或者所求取的关系来对特定的交通信号灯发光器或者相应的交通信号灯分组(也称为聚类)。这意味着，应根据定义的准则将交通信号灯发光器配属于对应的组。因此，将所求取的激活的交通信号灯发光器分成不同的组。
5、由此，以有利的方式求取或定义了对象(交通信号灯)的第一分组，所述第一分组包括交通信号灯设施的完整一套信号发送器(交通信号灯发光器)，所述信号发送器原始地显示光信号。附加地，可以求取或定义对象(交通信号灯)的第二分组，所述第二分组包括同一交通信号灯设施的信号发送器(交通信号灯发光器)，所述信号发送器复制原始的光信号，即在另一不同的位置上再次给出相同的光信号(所谓的副本)。这意味着，实现了原始的对象与复制的对象(副本)之间的差异。为此，有利地首先求取一套原始的交通信号灯并且将它们组合成第一分组。剩余的对象可以组合成第二组。替代地，首先检验剩余的对象是否实际上是原始对象的副本。如果是这种情况，则可以将它们组合成第二组。如果没有识别到它们实际上是原始对象的副本，则可以舍弃相应的对象(或添加到原始对象中)。副本的求取和/或检验例如可以基于交通信号灯发光器的相同的内容编码信息(尤其是相同的颜色)来进行。
6、在一个有利的实施方式中，所提出的方法可以与用于求取第一交通信号灯的信号状态的方法结合来使用或者用于改善该用于求取第一交通信号灯的信号状态的方法。在此，该方法可以有利地用于将交通信息配属于关于沿第一行驶方向行驶的车辆的第一交通信号灯。
7、在一个可能的构型中，该方法的特征在于以下方法步骤中的至少一个：求取视频数据中的光点并从这些光点辨识激活的交通信号灯发光器；以及根据在视频数据中的激活的交通信号灯发光器求取交通信号灯。
8、在一个优选的实施方式中，该方法的特征在于，激活的交通信号灯发光器彼此的关系包含在视频数据中的激活的交通信号灯发光器之间的二维信息。
9、在一个替代的扩展方案中，该方法的特征在于以下方法步骤中的至少一个：求取关于激活的交通信号灯发光器的信息，尤其是求取在视频数据中的激活的交通信号灯发光器的像素大小和/或像素位置(pixel-position)和/或内容编码信息、尤其是颜色，用于求取与另一激活的交通信号灯发光器的关系；以及在考虑在视频数据中的激活的交通信号灯发光器的对应像素大小和/或像素位置和/或内容编码信息、尤其是颜色的情况下求取激活的交通信号灯发光器彼此的关系。
10、例如激活的交通信号灯发光器的颜色可以用作关于交通信号灯发光器的内容编码信息。激活的绿色交通信号灯发光器在此描述以下信息：“交通已释放(已放行)”。激活的黄色交通信号灯发光器编码了以下信息：“在交叉路口前等待下一个指示符”。激活的红色交通信号灯13a编码了以下命令：“在交叉路口前停车”。并行激活的红色和黄色交通信号灯发光器描述了以下信息：“准备继续行驶”。除了颜色例如还可以使用该激活的交替变换(pulsation)，借助该交替变换可以传输信息。
11、在一个可能的实施方式中，该方法的特征在于，在考虑在视频数据中的激活的交通信号灯发光器的像素大小的比例的情况下在对交通信号灯分组。
12、这意味着，在视频数据中识别到的交通信号灯发光器的像素大小被评估为描述该交通信号灯发光器与另一交通信号灯发光器的关系的信息。因此，视频数据中的交通信号灯发光器的大小是交通信号灯发光器之间的要评估的关系。在此，如果交通信号灯发光器的像素大小位于限定的比例内，尤其是如果两个交通信号灯发光器的像素大小之间的差异处于限定的阈值内，则将这些交通信号灯发光器配属于定义的分组。
13、在一个优选的构型中，该方法的特征在于，在考虑在视频数据中的激活的交通信号灯发光器之间的空间关系、尤其是在考虑以下元素中的至少一个的情况下对交通信号灯分组：激活的交通信号灯发光器之间的水平像素间距(pixel-abstand)；激活的交通信号灯发光器之间的垂直像素间本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于对交通信号灯设施(11)的交通信号灯(12)分组的方法，其中，每个交通信号灯(12)具有至少一个能激活的交通信号灯发光器(13)，并且其中，第一交通信号灯(12a)管控至少一个第一行驶方向，其特征在于，所述方法包括以下方法步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，激活的交通信号灯发光器(13)彼此的关系包含视频数据中的激活的交通信号灯发光器(13)之间的二维信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下方法步骤中的至少一个方法步骤：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在考虑视频数据中的激活的交通信号灯发光器(13)的像素大小的比例的情况下在对所述交通信号灯(12)分组。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在考虑视频数据中的激活的交通信号灯发光器(13)之间的空间关系、尤其是在考虑以下元素中的至少一个元素的情况下对所述交通信号灯(12)分组：
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在考虑内容编码信息、尤其是激活的交通信号灯发光器(
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，以如下方式进行所述分组：在一个组内，在视频数据中具有相同内容编码信息的交通信号灯发光器(13)处于基本相同的垂直高度。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，以如下方式进行所述分组：在一个组内，在视频数据中，释放交通的交通信号灯发光器(13)不位于比另一交通信号灯(12)的不释放交通的另一所属的交通信号灯发光器(13)高的垂直位置。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下方法步骤中的至少一个方法步骤：
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下方法步骤中的至少一个方法步骤：
11.一个设置用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法的设备(1,2,3,4)。
12.一种计算机程序，其在该程序由根据权利要求11所述的设备执行的情况下设置成用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于对交通信号灯设施(11)的交通信号灯(12)分组的方法，其中，每个交通信号灯(12)具有至少一个能激活的交通信号灯发光器(13)，并且其中，第一交通信号灯(12a)管控至少一个第一行驶方向，其特征在于，所述方法包括以下方法步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，激活的交通信号灯发光器(13)彼此的关系包含视频数据中的激活的交通信号灯发光器(13)之间的二维信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下方法步骤中的至少一个方法步骤：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在考虑视频数据中的激活的交通信号灯发光器(13)的像素大小的比例的情况下在对所述交通信号灯(12)分组。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在考虑视频数据中的激活的交通信号灯发光器(13)之间的空间关系、尤其是在考虑以下元素中的至少一个元素的情况下对所述交通信号灯(12)分组：
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在考虑内容编码信息、尤其...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·D·E·加西亚，M·诺伊纳，P·克格尔，P·戈尧，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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