【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种自主驾驶控制装置及其生成路线的方法。
技术介绍
1、自主车辆可自动行驶至市区以及公路中的乘客所期望的目的地。存在由交通灯控制并且在市区具有很多交通的交叉路口。在拥挤的交通时间(诸如通勤时间)期间频繁地发生移动的行车违章情况(例如，紧跟行驶)。当自主车辆能够行驶时发生行车违章状况时，自主车辆应该避开行车违章对象以行驶到目标点。
技术实现思路
1、实施方式解决了现有技术中出现的上述问题，同时保持由现有技术实现的优势不受影响。
2、本公开的实施方式提供一种用于在自主驾驶期间在交叉路口处发生行车违章情况时生成用于避开行车违章对象并且稳定地行进至目标车道的路线的自主驾驶控制装置以及用于生成其路线的方法。
3、根据本公开的实施方式，自主驾驶控制装置可包括存储高清地图信息的存储器以及与存储器电连接的处理器。处理器可基于在交叉路口中的车辆的行驶路线上检测到移动对象而生成基于包括在高清地图信息中的交叉路口行驶路线生成网格地图，可确定相对于移动对象的可行驶区域，并且可基于...
【技术保护点】
1.一种用于车辆的自主驾驶控制装置，所述自主驾驶控制装置包括：
2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述网格地图包括以第一间隔对所述第一行驶路线进行采样而得到的N个纵向网格点和从所述纵向网格点在横向方向上具有第二间隔的M个横向网格点。
3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，基于所述第二间隔确定所述第一间隔。
4.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，所述第二间隔基于所述车辆的总宽度。
5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为：
6.根据权利要求1所述的自主...
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的自主驾驶控制装置，所述自主驾驶控制装置包括：
2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述网格地图包括以第一间隔对所述第一行驶路线进行采样而得到的n个纵向网格点和从所述纵向网格点在横向方向上具有第二间隔的m个横向网格点。
3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，基于所述第二间隔确定所述第一间隔。
4.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，所述第二间隔基于所述车辆的总宽度。
5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为：
6.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为通过以下步骤生成所述第二行驶路线：
7.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为相对于路线的前进方向和所述车辆在当前网格点处的最大曲率半径导航下一能够行驶的网格点。
8.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为：
9.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为：
10.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器被配置为响应于导航行驶路线失败而将在前一帧生成的行驶路线设置用作行...
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