【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业设备，具体为一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置。
技术介绍
1、沙果是我国北方比较常见的一种水果，其肉质疏松，口感甜酸，有特殊的果香，除此之外，沙果还具有祛风湿，止咳平喘的功效。但沙果不耐储存，成熟后的沙果通常只可贮存3-5天，人工采集效率较低、采摘周期较长。目前，我国针对沙果采摘机械设备的研究较少，对此，本技术设计了一种机械设备代替人工对沙果进行采摘，以达到节约人力、降低采摘成本、缩短采摘周期的目的。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，有效的解决了上述
技术介绍
中采摘效率低、采摘成本高的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，包括收集箱，所述收集箱顶部通过可伸缩输送管连接有仿生手指箱，所述仿生手指箱右侧通过机械臂小臂与机械臂驱动箱固定连接，所述机械臂驱动箱顶部还设有机械臂大臂，所述机械臂大臂与所述机械臂小臂转动连接，所述机械臂驱动箱底部转动连接有动力箱，所述动力箱前侧设有控制器，所述动力箱右侧设有电池，所述收集箱与所述动力箱之间通过联动环传动连接，所述收集箱和所述动力箱后侧设有多个输送箱，两个所述输送箱之间通过所述联动环传动连接，所述输送箱最右端设有输送箱动力机构，所述输送箱动力机构右侧固定有输送箱控制器，所述输送箱动力机构前后两侧设有输送箱电池，所述收集箱、动力箱、输送箱、输送箱动力机构底部均设有多组轨道轮
3、优选的，所述机械臂驱动箱内部设有转动电机，所述机械臂驱动箱底部设有转动齿轮，所述转动齿轮与所述转动电机转动连接，所述转动齿轮啮合连接有转动固定齿轮，所述转动固定齿轮通过固定轴固定于所述动力箱上表面，所述机械臂驱动箱底部中间位置设有通孔，通孔内部固定有转动杆轴承，所述转动杆轴承外表面与所述机械臂驱动箱底部通孔内表面紧密贴合，所述转动杆轴承内表面与所述转动固定齿轮通过固定轴固定连接。
4、优选的，所述机械臂驱动箱前侧外表面固定有大臂电机，所述大臂电机与所述机械臂驱动箱内部的大臂齿轮转动连接，所述大臂齿轮啮合连接有大臂从动齿轮，所述大臂从动齿轮中部设有通孔，所述大臂从动齿轮与所述机械臂大臂底部通过转轴转动连接。
5、优选的，所述机械臂驱动箱后侧外表面固定有小臂电机，所述小臂电机与所述机械臂驱动箱内部的小臂齿轮转动连接，所述小臂齿轮啮合连接有小臂从动齿轮，所述小臂从动齿轮与后侧所述机械臂小臂底部转动连接，前侧所述机械臂小臂前侧固定有小臂轴承，后侧所述机械臂小臂与前侧所述机械臂小臂之间通过所述小臂轴承转动连接，前侧所述机械臂小臂与后侧所述机械臂小臂之间通过固定杆连接，前侧所述机械臂小臂和后侧所述机械臂小臂之间的固定杆贯穿于所述大臂齿轮中部。
6、优选的，所述机械臂大臂顶部与两个所述机械臂小臂中部通过转轴固定，两个所述机械臂小臂顶部转动连接于所述仿生手指箱右侧，后侧所述机械臂小臂顶部外表面固定有俯仰电机，所述仿生手指箱右侧外表面还固定有切割电机，所述仿生手指箱前后两侧外表面固定有多个软体手指，所述仿生手指箱顶部设有切割手，所述切割手内部固定有切割刀固定舱，所述切割刀固定舱内部右侧设有伸缩板，所述伸缩板与所述切割刀固定舱左侧通过两个伸缩滑块移动杆固定连接，所述伸缩板左侧设有单孔固定板，所述单孔固定板中部设有两个通孔与所述伸缩滑块移动杆滑动连接，两个所述伸缩滑块移动杆外部设有弹簧，所述弹簧固定于所述单孔固定板右侧，所述单孔固定板左侧通过固定杆固定有两个伸缩滑块，所述伸缩滑块中部设有镂空与所述伸缩滑块移动杆滑动连接。
7、优选的，两个所述伸缩滑块移动杆之间设有凸轮，所述凸轮底部通过转轴固定于所述仿生手指箱内部，所述仿生手指箱内部设有切割从动齿轮，所述切割从动齿轮与所述凸轮转动连接，所述切割从动齿轮啮合连接有切割主动齿轮，所述切割主动齿轮与所述切割电机转动连接，每个所述伸缩滑块左侧转动连接有铰接杆，所述铰接杆左侧转动连接有切割刀固定板，所述切割刀固定板通过滑轨与所述切割手滑动连接，两个所述切割刀固定板相互靠近的方向均设有切割刀片。
8、优选的，所述收集箱后侧设有外摆门机构，所述收集箱内部上表面固定有外摆门电机，所述外摆门电机转动连接有外摆门主动齿轮，所述外摆门主动齿轮啮合连接有外摆门从动齿轮，所述外摆门从动齿轮右侧固定有u型轴，所述u型轴通过转轴与所述外摆门机构转动连接，所述收集箱左侧内表面还设有铰接升降杆，所述铰接升降杆与所述外摆门机构转动连接。
9、优选的，所述收集箱内部通过螺栓固定有果实升降机构，所述果实升降机构分为上下两层，两层所述果实升降机构之间通过升降机构传动连接，所述升降机构中部通过转轴固定，所述升降机构上下一端通过转动轴与所述果实升降机构转动连接，另一端可在所述果实升降机构后端滑槽内滑动，底部所述果实升降机构上表面固定有滑动控制电机，所述滑动控制电机后侧通过滑杆滑动连接有单孔滑块，所述单孔滑块与两个所述升降机构后侧底端通过固定杆固定连接，顶部所述升降机构上方固定有滑板。
10、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
11、本技术的动力箱和输送箱动力机构相互配合，可使得整个设备在轨道上方移动，同时控制器和输送箱控制器相互配合，可使得其中一个输送箱始终与收集箱平行，同时通过仿生手指箱可使得沙果被剪切，通过果实升降机构顺利从收集箱进入到输送箱，从而实现自动无损化采摘，同时又可以提高沙果采摘的效率。
12、本技术的大臂电机、小臂电机、转动电机相互配合，可使得机械臂大臂和机械臂小臂在伸缩的同时可实现转动，从而使得仿生手指箱可上下移动，同时可围绕动力箱上表面转动，从而使得仿生手指箱可抓取任意位置的沙果枝条，从而保证果树上的全部沙果可被收集，从而保证收集沙果的准确性和果树的清洁度。
13、本技术通过软体手指、切割电机和切割手相互配合，可使得软体手指夹紧沙果枝条的同时可被切割刀片切割，从而可完成沙果的收集工作，进一步通过可伸缩输送管滑落至收集箱，从而保证沙果在掉落过程中不受磕碰，从而保证沙果的完整性，从而提高沙果的保存时长。
14、本技术通过果实升降机构底部的滑动控制电机可使得单孔滑块移动，从而使得升降机构一端移动，从而使得果实升降机构上下移动，从而使得滑板上下移动，从而可使得沙果可在收集箱内部上下移动，从而可达到将沙果输送至输送箱的目的，从而简化操作过程。
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1.一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：包括收集箱（1），所述收集箱（1）顶部通过可伸缩输送管（101）连接有仿生手指箱（5），所述仿生手指箱（5）右侧通过机械臂小臂（702）与机械臂驱动箱（7）固定连接，所述机械臂驱动箱（7）顶部还设有机械臂大臂（701），所述机械臂大臂（701）与所述机械臂小臂（702）转动连接，所述机械臂驱动箱（7）底部转动连接有动力箱（2），所述动力箱（2）前侧设有控制器（201），所述动力箱（2）右侧设有电池（202），所述收集箱（1）与所述动力箱（2）之间通过联动环（8）传动连接，所述收集箱（1）和所述动力箱（2）后侧设有多个输送箱（4），两个所述输送箱（4）之间通过所述联动环（8）传动连接，所述输送箱（4）最右端设有输送箱动力机构（6），所述输送箱动力机构（6）右侧固定有输送箱控制器（601），所述输送箱动力机构（6）前后两侧设有输送箱电池（602），所述收集箱（1）、动力箱（2）、输送箱（4）、输送箱动力机构（6）底部均设有多组轨道轮（9），所述轨道轮（9）底部摩擦连接有轨道（3）。
2.根据权利要求1所述的一
3.根据权利要求2所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂驱动箱（7）前侧外表面固定有大臂电机（703），所述大臂电机（703）与所述机械臂驱动箱（7）内部的大臂齿轮（731）转动连接，所述大臂齿轮（731）啮合连接有大臂从动齿轮（732），所述大臂从动齿轮（732）中部设有通孔，所述大臂从动齿轮（732）与所述机械臂大臂（701）底部通过转轴转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂驱动箱（7）后侧外表面固定有小臂电机（704），所述小臂电机（704）与所述机械臂驱动箱（7）内部的小臂齿轮（741）转动连接，所述小臂齿轮（741）啮合连接有小臂从动齿轮（742），所述小臂从动齿轮（742）与后侧所述机械臂小臂（702）底部转动连接，前侧所述机械臂小臂（702）前侧固定有小臂轴承（743），后侧所述机械臂小臂（702）与前侧所述机械臂小臂（702）之间通过所述小臂轴承（743）转动连接，前侧所述机械臂小臂（702）与后侧所述机械臂小臂（702）之间通过固定杆连接，前侧所述机械臂小臂（702）和后侧所述机械臂小臂（702）之间的固定杆贯穿于所述大臂齿轮（731）中部。
5.根据权利要求4所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂大臂（701）顶部与两个所述机械臂小臂（702）中部通过转轴固定，两个所述机械臂小臂（702）顶部转动连接于所述仿生手指箱（5）右侧，后侧所述机械臂小臂（702）顶部外表面固定有俯仰电机（707），所述仿生手指箱（5）右侧外表面还固定有切割电机（502），所述仿生手指箱（5）前后两侧外表面固定有多个软体手指（501），所述仿生手指箱（5）顶部设有切割手（503），所述切割手（503）内部固定有切割刀固定舱（504），所述切割刀固定舱（504）内部右侧设有伸缩板（557），所述伸缩板（557）与所述切割刀固定舱（504）左侧通过两个伸缩滑块移动杆（554）固定连接，所述伸缩板（557）左侧设有单孔固定板（556），所述单孔固定板（556）中部设有两个通孔与所述伸缩滑块移动杆（554）滑动连接，两个所述伸缩滑块移动杆（554）外部设有弹簧（507），所述弹簧（507）固定于所述单孔固定板（556）右侧，所述单孔固定板（556）左侧通过固定杆固定有两个伸缩滑块（553），所述伸缩滑块（553）中部设有镂空与所述伸缩滑块移动杆（554）滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：两个所述伸缩滑块移动杆（554）之间设有凸轮（506），所述凸轮（506）底部通过转轴固定于所述仿生手指箱（5）内部，所述仿生手指箱（5）内部设有切割从动齿轮（52...
【技术特征摘要】
1.一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：包括收集箱（1），所述收集箱（1）顶部通过可伸缩输送管（101）连接有仿生手指箱（5），所述仿生手指箱（5）右侧通过机械臂小臂（702）与机械臂驱动箱（7）固定连接，所述机械臂驱动箱（7）顶部还设有机械臂大臂（701），所述机械臂大臂（701）与所述机械臂小臂（702）转动连接，所述机械臂驱动箱（7）底部转动连接有动力箱（2），所述动力箱（2）前侧设有控制器（201），所述动力箱（2）右侧设有电池（202），所述收集箱（1）与所述动力箱（2）之间通过联动环（8）传动连接，所述收集箱（1）和所述动力箱（2）后侧设有多个输送箱（4），两个所述输送箱（4）之间通过所述联动环（8）传动连接，所述输送箱（4）最右端设有输送箱动力机构（6），所述输送箱动力机构（6）右侧固定有输送箱控制器（601），所述输送箱动力机构（6）前后两侧设有输送箱电池（602），所述收集箱（1）、动力箱（2）、输送箱（4）、输送箱动力机构（6）底部均设有多组轨道轮（9），所述轨道轮（9）底部摩擦连接有轨道（3）。
2.根据权利要求1所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂驱动箱（7）内部设有转动电机（705），所述机械臂驱动箱（7）底部设有转动齿轮（751），所述转动齿轮（751）与所述转动电机（705）转动连接，所述转动齿轮（751）啮合连接有转动固定齿轮（752），所述转动固定齿轮（752）通过固定轴固定于所述动力箱（2）上表面，所述机械臂驱动箱（7）底部中间位置设有通孔，通孔内部固定有转动杆轴承（706），所述转动杆轴承（706）外表面与所述机械臂驱动箱（7）底部通孔内表面紧密贴合，所述转动杆轴承（706）内表面与所述转动固定齿轮（752）通过固定轴固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂驱动箱（7）前侧外表面固定有大臂电机（703），所述大臂电机（703）与所述机械臂驱动箱（7）内部的大臂齿轮（731）转动连接，所述大臂齿轮（731）啮合连接有大臂从动齿轮（732），所述大臂从动齿轮（732）中部设有通孔，所述大臂从动齿轮（732）与所述机械臂大臂（701）底部通过转轴转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂驱动箱（7）后侧外表面固定有小臂电机（704），所述小臂电机（704）与所述机械臂驱动箱（7）内部的小臂齿轮（741）转动连接，所述小臂齿轮（741）啮合连接有小臂从动齿轮（742），所述小臂从动齿轮（742）与后侧所述机械臂小臂（702）底部转动连接，前侧所述机械臂小臂（702）前侧固定有小臂轴承（743），后侧所述机械臂小臂（702）与前侧所述机械臂小臂（702）之间通过所述小臂轴承（743）转动连接，前侧所述机械臂小臂（702）与后侧所述机械臂小臂（702）之间通过固定杆连接，前侧所述机械臂小臂（702）和后侧所述机械臂小臂（702）之间的固定杆贯穿于所述大臂齿轮（731）中部。
5.根据权利要求4所述的一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，其特征在于：所述机械臂大臂（701）顶部与两个所述机械臂小臂（702）中部通过转轴固定，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李三平，王琦宇，吴立国，袁龙强，齐佳美，孙腾佳，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：
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