【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，尤其涉及一种具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统。
技术介绍
1、太阳能面板是一种利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应将太阳能直接转换为电能的器件，由于其开发利用太阳能，为人们提供清洁便利的可持续发展能源，被广泛推广利用，目前的太阳能面板多为平面倾斜状设计安装，考虑到其吸收光照的效率，通常将太阳能面板安装在户外高处，由于外界环境影响，太阳能面板通常会被鸟类粪便、杂物等物质污染，影响其吸收太阳能的效率。
2、如中国专利cn210847295u公开了一种太阳能面板清洗设备，通过收集雨水和刮刷板对太阳能板进行清理，虽然能实现对太阳能板进行维护或清理，但是存在清理程度无法监控，清理的次数无法确定，仍然需要人工辅助评估的缺陷，不利于减轻人工的劳动强度。
3、另外，在现有技术中，大多数现有机器人系统采用固定的、刚性的清洁组件，难以适应不规则或不同硬度的面板，在面板的状态识别和适应性方面表现有限，如不能有效识别不同类型的污渍或面板材质。
4、同时，现有技术无法有效适应多种形状...
【技术保护点】
1.一种具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统，所述面板维护机器人系统包括服务器、机架、机械臂以及机器人，其特征在于，所述面板维护机器人系统还包括柔性擦拭模块、自适应感知模块、评估模块、动力控制模块、通讯交互模块，所述服务器分别与所述柔性擦拭模块、所述自适应感知模块、所述评估模块、所述动力控制模块和所述通讯交互模块连接并保存系统的中间数据和过程数据，所述柔性擦拭模块、所述自适应感知模块、所述评估模块、所述动力控制模块和所述通讯交互模块均设置在所述机架上，所述机械臂的执行端与所述机架连接；
2.根据权利要求1所述的具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器...
【技术特征摘要】
1.一种具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统，所述面板维护机器人系统包括服务器、机架、机械臂以及机器人，其特征在于，所述面板维护机器人系统还包括柔性擦拭模块、自适应感知模块、评估模块、动力控制模块、通讯交互模块，所述服务器分别与所述柔性擦拭模块、所述自适应感知模块、所述评估模块、所述动力控制模块和所述通讯交互模块连接并保存系统的中间数据和过程数据，所述柔性擦拭模块、所述自适应感知模块、所述评估模块、所述动力控制模块和所述通讯交互模块均设置在所述机架上，所述机械臂的执行端与所述机架连接；
2.根据权利要求1所述的具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统，其特征在于，所述姿势调整单元包括调整构件、固定座、连接件、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述调整构件对所述动力控制模块和所述擦拭单元的位置进行调整，所述固定座用于支撑所述调整构件；
3.根据权利要求2所述的具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统，其特征在于，所述自适应感知模块包括感知单元和分析单元，所述感知单元采集所述擦拭单元对所述太阳能面板的擦拭力度数据，所述分析单元根据所述感知单元采集得到的所述擦拭力度数据对所述擦拭单元的擦拭过程进行分析；
4.根据权利要求3所述的具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统，其特征在于，所述分析单元获取所述感知单元采集得到的擦拭力度数据p＝[p1，p2，…pn]，pi为第i个采样时间点的压力读数，并根据下式计算擦拭状态指数wipe：
5.根据权利要求4所述的具有柔性擦拭与自适应感知的面板维护机器人系统，其特征在于，所述动力控制模块包括动力执行单元和支撑单元，所述动力执行单元对所述擦拭单元的擦拭力进行驱动，所述支撑单元对所述动力执行单元...
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