【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种机器人适配电动j型线夹安装末端工具。
技术介绍
1、配网带电作业可以最大程度减少停电时间，提升供电可靠性。近几年带电作业次数呈明显的增长趋势，其中50％属于线路带电搭接引流线工作。配网带电作业是典型的户外高空、高危、高劳动强度的作业，亟需通过采用先进工具及装备使操作人员远离危险环境，从而保障作业人员安全，减轻劳动强度，提高工作效率。
2、如今常使用j型线夹安装进行配网带电作业，j型线夹由上、下两个具有楔块的j型元件和一根螺母组成，螺母纵向的紧固上、下两个j型元件，以夹紧引流线和架空主线。目前的传统j型线夹安装一般采用全手动式安装，具体的，将j型线夹手动固定在线夹安装器上，并将引流线固定在j型线夹上；接着，将j型线夹挂在架空主线上，再接着，通过人工手动旋紧j型线夹的螺母，以使j型线夹的两个j型元件夹紧引流线和架空主线；最后，通过手动操作释放j型线夹和引流线，使线夹安装器与j型线夹分离。
3、传统j型线夹安装工具使用步骤繁多，难以适用于地电位带电作业机器人平台。而现有的机器人可操作的线夹为改造后的线夹。改造后的线夹在性能和安全性等方面都比不上传统的j型线夹。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：解决j型线夹的安装效率低和安全性低的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种机器人适配电动j型线夹安装末端工具，包括：主体支架；线缆夹紧机构，所述线缆夹紧机构包括线夹减速电机、线夹调节臂、引线钩减速
3、更进一步地，所述缓冲机构包括高度调节装置、固定座、弹簧和梅花头，所述高度调节装置设置在所述主体支架上，所述弹簧一端与所述高度调节装置相连，所述弹簧另一端与所述固定座相连，所述梅花头设置在所述固定座上。
4、更进一步地，所述高度调节装置包括直线轴承座、导向柱和导向柱固定座，所述导向柱固定座设置在所述主体支架上，所述导向柱一端与所述导向柱固定座相连，所述导向柱另一端与所述直线轴承座相连，所述高度调节装置可通过控制所述导向柱升降，从而调节所述导向柱固定座高度。
5、更进一步地，所述梅花头有凹凸对插设计。
6、更进一步地，所述线夹螺母拆装机构包括电控扭矩扳手和套筒，所述套筒设置在所述电控扭矩扳手上，所述电控扭矩扳手可使所述套筒旋转，所述套筒与线夹螺母相适配。
7、更进一步地，所述线夹调节臂包括短臂、长臂、稳定杆和固定杆，所述短臂设置在所述主体支架上，所述长臂一端与所述短臂活动连接，所述长臂另一端与所述稳定杆相连，所述稳定杆与j型线夹顶部相抵，所述长臂中部设有椭圆形通孔，所述固定杆位于所述椭圆形通孔内，所述固定杆固定在所述主体支架上。
8、更进一步地，所述线夹调节臂和所述引线钩均具有两个，两个所述线夹调节臂和两个所述引线钩均设置所述主体支架两侧。
9、更进一步地，所述线夹螺母拆装机构与所述缓冲机构的连接方式为活动连接。
10、更进一步地，还包括电池，所述电池通过外置可拆卸方式设置在所述电控扭矩扳手上。
11、更进一步地，还包括遥控器，所述遥控器用于远距离控制j型线夹拆卸和安装。
12、本专利技术实施例一种机器人适配电动j型线夹安装末端工具与现有技术相比，其有益效果在于：通过线夹螺母拆装机构与j型线夹底部的螺母相匹配，线夹调节臂前端的稳定杆与j型线夹的上线夹的侧面相抵，从而将j型线夹夹设在主体支架和线夹螺母拆装机构之间，通过线夹减速电机转动线夹调节臂，从而让线夹调节臂将j型线夹上部分打开至合适角度，进而便于将准备好的引流线缆放入j型线夹的上线夹内侧，通过运行引线钩减速电机带动引线钩，从而让引线钩将上线夹内侧的引流线缆夹紧固定，防止操作过程中引流线缆掉落。通过地电位带电作业机器人机器臂抓取梅花头，从而平稳地将j型线夹安装末端工具提升至架空线缆合适安装j型线夹位置处，然后将线路上的架空电缆放入j型线夹的下线夹外侧，随后运行线夹减速电机，将j型线夹上线夹压住架空线缆，最后通过用遥控器控制线夹螺母拆装机构转动头部套筒，从而锁紧j型线夹的螺母，在使j型线夹的两个j型元件夹紧线缆和电缆后，可以通过松开线夹调节臂和引线钩，从而让安装末端工具释放j型线夹和线缆，进而运转作业机器人机器臂将j型线夹从安装末端工具中分离出去。此安装模式机械化程度高，j型线夹安装效率高。
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1.一种机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述缓冲机构包括高度调节装置、固定座、弹簧和梅花头，所述高度调节装置设置在所述主体支架上，所述弹簧一端与所述高度调节装置相连，所述弹簧另一端与所述固定座相连，所述梅花头设置在所述固定座上。
3.根据权利要求2所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述高度调节装置包括直线轴承座、导向柱和导向柱固定座，所述导向柱固定座设置在所述主体支架上，所述导向柱一端与所述导向柱固定座相连，所述导向柱另一端与所述高度调节装置相连，所述高度调节装置可通过控制所述导向柱升降，而调节所述导向柱固定座高度。
4.根据权利要求2所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述梅花头有凹凸结构对插设计。
5.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述线夹螺母拆装机构包括电控扭矩扳手和套筒，所述套筒设置在所述电控扭矩扳手上，所述电控扭矩扳手可使所述套筒旋转，所述套筒与线夹螺母
6.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述线夹调节臂包括短臂、长臂、稳定杆和固定杆，所述短臂设置在所述主体支架上，所述长臂一端与所述短臂活动连接，所述长臂另一端与所述稳定杆相连，所述稳定杆与J型线夹顶部相抵，所述长臂中部设有椭圆形通孔，所述固定杆位于所述椭圆形通孔内，所述固定杆固定在所述主体支架上。
7.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述线夹调节臂和所述引线钩均具有两个，两个所述线夹调节臂和两个所述引线钩均设置所述主体支架两侧。
8.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，所述线夹螺母拆装机构与所述缓冲机构的连接方式为活动连接。
9.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，还包括电池，所述电池通过外置可拆卸方式设置在所述电控扭矩扳手上。
10.根据权利要求1所述的机器人适配电动J型线夹安装末端工具，其特征在于，还包括遥控器，所述遥控器用于远距离控制J型线夹拆卸和安装。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人适配电动j型线夹安装末端工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人适配电动j型线夹安装末端工具，其特征在于，所述缓冲机构包括高度调节装置、固定座、弹簧和梅花头，所述高度调节装置设置在所述主体支架上，所述弹簧一端与所述高度调节装置相连，所述弹簧另一端与所述固定座相连，所述梅花头设置在所述固定座上。
3.根据权利要求2所述的机器人适配电动j型线夹安装末端工具，其特征在于，所述高度调节装置包括直线轴承座、导向柱和导向柱固定座，所述导向柱固定座设置在所述主体支架上，所述导向柱一端与所述导向柱固定座相连，所述导向柱另一端与所述高度调节装置相连，所述高度调节装置可通过控制所述导向柱升降，而调节所述导向柱固定座高度。
4.根据权利要求2所述的机器人适配电动j型线夹安装末端工具，其特征在于，所述梅花头有凹凸结构对插设计。
5.根据权利要求1所述的机器人适配电动j型线夹安装末端工具，其特征在于，所述线夹螺母拆装机构包括电控扭矩扳手和套筒，所述套筒设置在所述电控扭矩扳手上，所述电控扭矩扳手可使所述套筒旋转，所述套筒与...
【专利技术属性】
技术研发人员：包益能，汪慧，何烨赟，沈靖，高亚峰，宋泰，詹涛，刘健，杨梓鹏，周翔宇，项鸿浩，叶易欣，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司丽水供电公司，
类型：发明
国别省市：
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