【技术实现步骤摘要】
本文描述的实施例总体上涉及旋转编码器、包括旋转编码器的系统以及由旋转编码器执行的方法。
技术介绍
1、旋转编码器是一种测量轴或轴线的位置的设备。在磁旋转编码器(也被称为磁编码器)中，磁体附接到轴，使得传感器处的磁场随着轴旋转而变化。旋转编码器基于由传感器观测的磁场来确定轴的角位置。
2、已知的旋转编码器发送指示轴的角位置的位置信息。人们越来越需要知道速度信息(即，指示轴的角速度的信息)。速度信息可以用于各种控制任务，包括但不限于对电机/齿轮的扭矩控制。然而，用于生成速度信息的先前方法要么缺乏准确性，要么需要大量通信开销。鉴于此，需要一种新方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种旋转编码器，包括：传感器，被配置为测量转轴的角度；以及控制器，被配置为：在第一时间处确定所述转轴的第一角度；在第二时间处确定所述转轴的第二角度；基于以下项来计算角速度：1)所述第一角度和所述第二角度之间的角度差；以及2)所述第一时间和所述第二时间之间的时间差；以及发送包括所述角速度在内的输出分组。
【技术保护点】
1.一种旋转编码器，包括：
2.根据权利要求1所述的旋转编码器，其中，所述输出分组还包括所述第二角度。
3.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，直接根据所述第一角度和所述第二角度来计算所述角速度。
4.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为基于以下项来计算所述角速度：所述角度差除以所述时间差。
5.根据权利要求4所述的旋转编码器，其中，所述控制器还被配置为对所述角度差除以所述时间差所得的值进行归一化。
6.根据权利要求5所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为：通过将所述角度差除以所述时间差所得的值除以1/2圈每10秒，对所述值进行归一化。
7.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述第一角度和所述第二角度均由具有N个比特的二进制数表示并且从2N个角度分辨率移动中取值，并且其中，基于角度分辨率移动的数量来确定所述角速度。
8.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为使用串行通信链路来发送所述输出分组。
9.根据任一前述权利
10.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述旋转编码器是磁旋转编码器。
11.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述旋转编码器还包括：
12.一种系统，包括：
13.根据权利要求12所述的系统，其中：
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述旋转编码器具有最小请求间隔，并且其中，所述旋转编码器被配置为：响应于确定自先前收到的请求以来尚未经过等于所述最小请求间隔的时间量，忽略所述对位置和速度信息的请求。
15.一种由旋转编码器执行的方法，所述旋转编码器包括被配置为测量转轴的角度的传感器，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述输出分组还包括所述第二角度。
17.根据权利要求15或16中任一项所述的方法，其中，直接根据所述第一角度和所述第二角度来计算所述角速度。
18.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述控制器被配置为基于以下项来计算所述角速度：所述角度差除以所述时间差。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述控制器还被配置为对所述角度差除以所述时间差所得的值进行归一化。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述方法还包括：通过将所述角度差除以所述时间差所得的值除以1/2圈每10秒，对所述值进行归一化。
21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，其中，所述第一角度和所述第二角度均由具有N个比特的二进制数表示并且从2N个角度分辨率移动中取值，并且其中，基于角度分辨率移动的数量来确定所述角速度。
22.根据权利要求16至21中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括使用串行通信链路来发送所述输出分组。
23.根据权利要求16至22中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括使用查找表来确定所述第一角度和所述第二角度。
24.根据权利要求16至23中任一项所述的方法，其中，所述旋转编码器是磁旋转编码器。
25.根据权利要求16至24中任一项所述的方法，其中，所述旋转编码器还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种旋转编码器，包括：
2.根据权利要求1所述的旋转编码器，其中，所述输出分组还包括所述第二角度。
3.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，直接根据所述第一角度和所述第二角度来计算所述角速度。
4.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为基于以下项来计算所述角速度：所述角度差除以所述时间差。
5.根据权利要求4所述的旋转编码器，其中，所述控制器还被配置为对所述角度差除以所述时间差所得的值进行归一化。
6.根据权利要求5所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为：通过将所述角度差除以所述时间差所得的值除以1/2圈每10秒，对所述值进行归一化。
7.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述第一角度和所述第二角度均由具有n个比特的二进制数表示并且从2n个角度分辨率移动中取值，并且其中，基于角度分辨率移动的数量来确定所述角速度。
8.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为使用串行通信链路来发送所述输出分组。
9.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述控制器被配置为使用查找表来确定所述第一角度和所述第二角度。
10.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述旋转编码器是磁旋转编码器。
11.根据任一前述权利要求所述的旋转编码器，其中，所述旋转编码器还包括：
12.一种系统，包括：
13.根据权利要求12所述的系统，其中：
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述旋转编码器具有最小请求间隔，并且其中，所述旋转编码器被配...
【专利技术属性】
技术研发人员：汉斯·希尔马·达尔，
申请(专利权)人：达尔马蒂克TNV股份公司，
类型：发明
国别省市：
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