【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的机械臂，具体为一种伸缩式检查臂。
技术介绍
1、在船体航运结束后，需要对船体进行全方位的检测，由于是船体水下的部分，需要检测船体下端浸水部分，通过检测船体下端的粘附物和密封性，从而便于进行精确的定向处理，提高船体的使用寿命，同时防止破损处持续造成海水的侵蚀，降低事故率。
2、现有技术中为了提高检测的安全性，通常利用机器人代替人下水进行检查，通过机器人的探头达到实时图像传输和采集的目的，进而人员可在岸上即可清楚的了解船体水下部分的情况。
3、然而在实际检测过程中，由于海水的影响，机器人的机械臂难以对船体的连接位置进行有效的观测，且水中的晃动造成采集的图像清晰度不足，无法满足检测、维护的要求，而水下的环境也会造成用于探测的机械臂伸缩位置造成密封性破坏，进而影响机械臂的使用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种伸缩式检查臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种伸缩式检查臂，所述伸缩式检查臂包括与巡检机器人连接的机械臂和连接在机械臂端头的检测端头，所述检测端头包括通过驱动组件驱动转动和伸缩的检测块，检测块上设置有检测组件，所述检测组件包括图像采集用探头和清理用气孔，检测端头上设置有排水口和进气装置；
4、所述检测端头的端部外缘通过软管连接有柔性环板，所述柔性环板上固定安装有密封环形气囊，所述密封环形气囊的下端竖直设置有圆周阵列分布的多组第一伸
5、优选的，所述检测端头的前端设置有前连板，所述前连板的外侧与柔性环板之间固定套接有软管，所述软管的两端外侧螺纹转动安装有密封环，所述密封环将软管的两端外壁分别紧固压合在前连板与柔性环板上。
6、优选的，所述驱动组件包括电机和第二伸缩杆，检测端头的内腔设置为正压内腔，正压内腔中设置有电机驱动的驱动杆，电机固定安装在第二伸缩杆上，第二伸缩杆固定在正压内腔的内壁上，驱动杆的端部设置有锥块，所述前连板的两侧对称设置有一对转动安装的检测块，所述检测块与锥块的倾斜面贴合。
7、优选的，所述前连板上设置有转槽，所述转槽上转动设置有转环，转环上设置有铰座，检测块的下端竖直设置有转杆，转杆的端部转动安装在铰座上。
8、优选的，所述锥块的下端竖直设置有一对位于转杆内侧的联动杆，所述联动杆的一侧延伸至转环的下端，转环的内侧设置有通孔，联动杆的外壁上竖直设置有插柱，插柱的上端正对通孔。
9、优选的，所述转杆的中间段外壁贯穿设置有弧槽，所述前连板上设置有弧杆，所述弧杆的一端贯穿滑动插接在弧槽上，弧杆上套接有第一弹簧，所述第一弹簧压合在前连板与转杆之间。
10、优选的，所述密封环形气囊的外壁上设置有环状的垫圈环，所述垫圈环紧密压合在船体上，密封环形气囊的另一侧设置有与第一伸缩杆、柔性环板固定连接的连接块。
11、优选的，所述柔性环板的侧壁端部外壁上设置有滑槽，所述折叠管的折叠段外壁上设置有滑块，所述滑块滑动插接在滑槽上。
12、优选的，所述折叠管的一侧设置为半球形外壁，折叠管半球形外壁的侧向设置有顶持弧板，所述顶持弧板的一侧设置有插接在气缸中的压杆，压杆上套接有压合在顶持弧板和气缸之间的第二弹簧。
13、优选的，所述气缸通过气管连通气压阀，排水口中设置有抽水泵，进气装置中设置有进气用气泵，所述检测组件、气压阀、抽水泵、气泵、第一伸缩杆、第二伸缩杆、推进器和电机均电性连接在巡检机器人的控制模块上。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、本专利技术通过在机械臂上设置密封环形气囊、检测端头和软管的配合，在需要检测和观察的位置进行密封封堵并抽水，在水下形成稳定的检测环境，避免海水对检测造成影响，提高了观测的稳定性和检测的精度，同时利用设置弹性连接的气缸和气压阀实时反映内部的压力并进行调节，使得检测过程中的机械臂上的伸缩始终在隔水的环境下进行，提高了对检测设备的保护。
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1.一种伸缩式检查臂，所述伸缩式检查臂包括与巡检机器人连接的机械臂（1）和连接在机械臂（1）端头的检测端头（3），检测端头（3）上设置有排水口（19）和进气装置（17）,其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述检测端头（3）包括通过驱动组件驱动转动和伸缩的检测块（13），检测块（13）上设置有检测组件（21），所述检测组件（21）包括图像采集用探头和清理用气孔，所述检测端头（3）的前端设置有前连板（5），所述前连板（5）的外侧与柔性环板（6）之间固定套接有软管（7），所述软管（7）的两端外侧螺纹转动安装有密封环（16），所述密封环（16）将软管（7）的两端外壁分别紧固压合在前连板（5）与柔性环板（6）上。
3.根据权利要求2所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述驱动组件包括电机（12）和第二伸缩杆（10），检测端头（3）的内腔设置为正压内腔，正压内腔中设置有电机（12）驱动的驱动杆（9），电机（12）固定安装在第二伸缩杆（10）上，第二伸缩杆（10）固定在正压内腔的内壁上，驱动杆（9）的端部设置有锥块（14），所述前连板（
4.根据权利要求3所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述前连板（5）上设置有转槽（27），所述转槽（27）上转动设置有转环（26），转环（26）上设置有铰座（31），检测块（13）的下端竖直设置有转杆（22），转杆（22）的端部转动安装在铰座（31）上。
5.根据权利要求4所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述锥块（14）的下端竖直设置有一对位于转杆（22）内侧的联动杆（29），所述联动杆（29）的一侧延伸至转环（26）的下端，转环（26）的内侧设置有通孔（28），联动杆（29）的外壁上竖直设置有插柱（30），插柱（30）的上端正对通孔（28）。
6.根据权利要求5所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述转杆（22）的中间段外壁贯穿设置有弧槽（25），所述前连板（5）上设置有弧杆（23），所述弧杆（23）的一端贯穿滑动插接在弧槽（25）上，弧杆（23）上套接有第一弹簧（24），所述第一弹簧（24）压合在前连板（5）与转杆（22）之间。
7.根据权利要求6所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述密封环形气囊（4）的外壁上设置有环状的垫圈环（34），所述垫圈环（34）紧密压合在船体上，密封环形气囊（4）的另一侧设置有与第一伸缩杆（8）、柔性环板（6）固定连接的连接块。
8.根据权利要求7所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述柔性环板（6）的侧壁端部外壁上设置有滑槽（38），所述折叠管（15）的折叠段外壁上设置有滑块（35），所述滑块（35）滑动插接在滑槽（38）上。
9.根据权利要求8所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述折叠管（15）的一侧设置为半球形外壁，折叠管（15）半球形外壁的侧向设置有顶持弧板（37），所述顶持弧板（37）的一侧设置有插接在气缸（33）中的压杆，压杆上套接有压合在顶持弧板（37）和气缸（33）之间的第二弹簧（32）。
10.根据权利要求9所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述气缸（33）通过气管（36）连通气压阀（18），排水口（19）中设置有抽水泵，进气装置（17）中设置有进气用气泵，所述检测组件（21）、气压阀（18）、抽水泵、气泵、第一伸缩杆（8）、第二伸缩杆（10）、推进器（11）和电机（12）均电性连接在巡检机器人的控制模块上。
...【技术特征摘要】
1.一种伸缩式检查臂，所述伸缩式检查臂包括与巡检机器人连接的机械臂（1）和连接在机械臂（1）端头的检测端头（3），检测端头（3）上设置有排水口（19）和进气装置（17）,其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述检测端头（3）包括通过驱动组件驱动转动和伸缩的检测块（13），检测块（13）上设置有检测组件（21），所述检测组件（21）包括图像采集用探头和清理用气孔，所述检测端头（3）的前端设置有前连板（5），所述前连板（5）的外侧与柔性环板（6）之间固定套接有软管（7），所述软管（7）的两端外侧螺纹转动安装有密封环（16），所述密封环（16）将软管（7）的两端外壁分别紧固压合在前连板（5）与柔性环板（6）上。
3.根据权利要求2所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述驱动组件包括电机（12）和第二伸缩杆（10），检测端头（3）的内腔设置为正压内腔，正压内腔中设置有电机（12）驱动的驱动杆（9），电机（12）固定安装在第二伸缩杆（10）上，第二伸缩杆（10）固定在正压内腔的内壁上，驱动杆（9）的端部设置有锥块（14），所述前连板（5）的两侧对称设置有一对转动安装的检测块（13），所述检测块（13）与锥块（14）的倾斜面贴合。
4.根据权利要求3所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述前连板（5）上设置有转槽（27），所述转槽（27）上转动设置有转环（26），转环（26）上设置有铰座（31），检测块（13）的下端竖直设置有转杆（22），转杆（22）的端部转动安装在铰座（31）上。
5.根据权利要求4所述的一种伸缩式检查臂，其特征在于：所述锥块（14）的下端竖直设置有一对位于转杆（22）内侧的联动杆（29），所述联动杆（29）的一侧延伸至转环（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜梓佳，李佳文，胡波，阮俊诚，曹亮，黄技，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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