【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑布料，具体是一种基于智能建造的布料机器人。
技术介绍
1、布料机一般设置在造楼机的顶部平台上，为了对空间进行有效利用，布料机的底部通过单点式固定的方式固定在平台上。通过多力臂、多活动关节的方式，实现布料管的多点位运动。但是造楼机上方的空间往往为矩形空间，大部分的布料区域为矩形区域。因此布料管如果想要实现矩形区域的运动布料覆盖，则需要多个活动部件进行协同配合，其最少的运动部件为双部件，且运动控制为非线性运动控制，才能实现水平运动双向平移。
2、虽然搭设x-y运动平台使软管的运动轨迹控制为线性控制，但是在顶面搭设x-y轴运动平台，如果采用单支点的方式，则受到力臂长度影响，导致固定不稳定。双支点或者四支点则导致顶部的空间被占用，应用效果并不好。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于智能建造的布料机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种基于智能建造的布料机器人，包括布料机架、输送管、支撑臂、水平活动关节、布料软管，位于末端的所述支撑臂端部通过垂直活动关节、连接架活动连接有收纳式双轴运动平台，所述布料软管末端通过所述收纳式双轴运动平台水平运动，所述收纳式双轴运动平台由收纳模组和运动模组组成；
4、所述收纳模组包括两个对称设置在所述连接架的两侧的x轴延伸活动关节，所述x轴延伸活动关节的上均通过y轴延伸活动关节转动连接有两个运动平台支撑力臂杆，位于同一个所述
5、所述运动模组包括x轴连接运动机器人，相邻的两个所述y轴运动载体绳之间设置有所述x轴连接运动机器人，所述x轴连接运动机器人包括仓体、x轴牵引单元、y轴位移控制单元、x轴位移控制单元、软管固定单元，所述软管固定单元设置在所述仓体的内部，用于固定所述垂直活动关节，所述仓体的两侧均通过所述x轴位移控制单元收卷有所述x轴牵引单元，所述x轴牵引单元的端部通过所述y轴位移控制单元与所述y轴运动载体绳实现相对滑动。
6、作为本专利技术再进一步的方案：所述输送管处设置有进口流量监控单元，所述布料软管的开放端设置有出口流量监控单元，所述进口流量监控单元、所述出口流量监控单元的检测数据通过外部计算机计算后，通过控制器控制软管收卷释放单元对所述布料软管进行收卷和释放。
7、作为本专利技术再进一步的方案：所述连接架的厚度大于所述布料软管的直径，且所述连接架的厚度不小于所述仓体的宽度。
8、作为本专利技术再进一步的方案：所述y轴释放控制单元内控制收卷所述y轴运动载体绳的驱动器为刹车电机。
9、作为本专利技术再进一步的方案：所述y轴运动载体绳为齿带或钢缆。
10、作为本专利技术再进一步的方案：所述连接架内部具有收纳所述布料软管的空间，所述软管收卷释放单元安装在该空间内，所述布料软管的两端均设置由余量，且所述布料软管的余量收卷在所述软管收卷释放单元的内部。
11、作为本专利技术再进一步的方案：所述布料机架具有垂直升降结构。
12、作为本专利技术再进一步的方案，一种基于智能建造的布料机器人使用方法：
13、a：x轴延伸活动关节可以带动y轴延伸活动关节转动，y轴延伸活动关节带动运动平台支撑力臂杆转动，x轴延伸活动关节带动运动平台支撑力臂杆转动时，两个x轴位移控制单元同步带动x轴牵引单元进行释放或者收卷，从而调整下x轴长度，而y轴延伸活动关节带动运动平台支撑力臂杆运动时，y轴运动引导组件则通过设置在运动平台支撑力臂杆端部的y轴释放控制单元对y轴运动载体绳进行收卷。控制时，通过y轴延伸活动关节控制转动角度，同时y轴释放控制单元同步对y轴运动载体绳进行释放，在y轴延伸活动关节角度控制完毕锁定后，通过y轴释放控制单元对y轴运动载体绳进行锁定，此时的x轴连接运动机器人位于两个y轴之间。该种动态形式则可以根据实际的需求调整矩形覆盖范围，使x-y平面与布料平面进行贴合对位，当y轴位移控制单元处于锁定状态时，利用x轴位移控制单元进行单侧收卷、另一侧释放的形式带动仓体进行x轴平移。此时软管固定单元则带动布料软管进行运动，使布料软管的端部可以在水平面上进行平移。并且运动控制的方式为线性控制，只需要对x轴位移控制单元、y轴位移控制单元进行正反控制，即可实现布料软管的矩形运动，应用于自动化控制更加方便。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、在保留了原有的支撑臂、水平活动关节的基础上，通过连接架带动收纳式双轴运动平台以平行于水平面的形式进行展开。采用绳式结构搭建x-y水平运动平台，同时解决了不使用状态下不会对空间造成过大的占用问题，以及避免力臂增加后在端部设置的质量过大，造成单点固定不稳的问题。并且x轴延伸活动关节带动运动平台支撑力臂杆转动时，增加了x轴长度，而y轴延伸活动关节带动运动平台支撑力臂杆运动时，则增加了y轴长度。此时的x轴连接运动机器人位于两个y轴之间。该种动态形式则可以根据实际的需求调整矩形覆盖范围，使x-y平面与布料平面进行贴合对位，并且，只需要对x轴位移控制单元、y轴位移控制单元进行正反控制与转动圈数控制即可实现布料软管的矩形运动，圈数的增减与位移对应，使控制更加线性，应用于自动化控制更加方便。
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1.一种基于智能建造的布料机器人，包括布料机架(1)、输送管(11)、支撑臂(12)、水平活动关节(13)、布料软管(15)，其特征在于：位于末端的所述支撑臂(12)端部通过垂直活动关节(14)、连接架(141)活动连接有收纳式双轴运动平台，所述布料软管(15)末端通过所述收纳式双轴运动平台水平运动，所述收纳式双轴运动平台由收纳模组和运动模组组成；
2.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述输送管(11)处设置有进口流量监控单元(7)，所述布料软管(15)的开放端设置有出口流量监控单元(8)，所述进口流量监控单元(7)、所述出口流量监控单元(8)的检测数据通过外部计算机计算后，通过控制器控制软管收卷释放单元(9)对所述布料软管(15)进行收卷和释放。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述连接架(141)的厚度大于所述布料软管(15)的直径，且所述连接架(141)的厚度不小于所述仓体(61)的宽度。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述Y轴释放控制单元
5.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述Y轴运动载体绳(52)为齿带或钢缆。
6.根据权利要求2所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述连接架(141)内部具有收纳所述布料软管(15)的空间，所述软管收卷释放单元(9)安装在该空间内，所述布料软管(15)的两端均设置由余量，且所述布料软管(15)的余量收卷在所述软管收卷释放单元(9)的内部。
7.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述布料机架(1)具有垂直升降结构。
...【技术特征摘要】
1.一种基于智能建造的布料机器人，包括布料机架(1)、输送管(11)、支撑臂(12)、水平活动关节(13)、布料软管(15)，其特征在于：位于末端的所述支撑臂(12)端部通过垂直活动关节(14)、连接架(141)活动连接有收纳式双轴运动平台，所述布料软管(15)末端通过所述收纳式双轴运动平台水平运动，所述收纳式双轴运动平台由收纳模组和运动模组组成；
2.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述输送管(11)处设置有进口流量监控单元(7)，所述布料软管(15)的开放端设置有出口流量监控单元(8)，所述进口流量监控单元(7)、所述出口流量监控单元(8)的检测数据通过外部计算机计算后，通过控制器控制软管收卷释放单元(9)对所述布料软管(15)进行收卷和释放。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能建造的布料机器人，其特征在于：所述连接架(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：权准龙，汪洋，李斯麟，夏振兴，赵仕中，张志强，
申请(专利权)人：中国建筑第四工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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