【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，尤其涉及一种估算车辆质量的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车产业的升级与发展，人们对车辆行驶的稳定性以及安全性的追求越来越高，车辆质量作为车辆动力学模型中重要的输入参数，对驱动和制动都有直接的影响。由于车辆上乘客或负载会随机发生变化，当差异较大时会严重影响纵向控制性能，因此正确估算当前车辆的质量成为目前车辆控制研究的重要工作之一。现阶段对车辆质量进行检测的方法有：一是基于传感器的车辆质量估计方法，此方法是通过在车辆上加装额外的高精度传感器，例如单摆式角位移传感器、惯性导航仪等来直接测出车辆所在车道的坡度角，再进一步计算车重，这种方法的算法相对简单，但是高精度传感器的价格一般比较昂贵，无疑增加了车辆的生产成本；二是基于动力学模型的车辆质量平均值法，这种方法对连续时间范围内计算得到的多个车辆质量求取平均值，优点是算法简单，缺点是只适合车辆质量对应的数据值相对集中的情况，对于车辆质量对应的数据值相对离散的情况，计算结果误差较大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种估算车辆质量的方法、装置、设备及存储介质。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供一种估算车辆质量的方法，所述方法包括：在车辆处于稳态加速的工况下，获取所述车辆的多个第一实测加速度和所述车辆的多个加速阻力；基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系；基于所述关联关
4、根据上述技术手段，在车辆处于稳态加速的工况下，通过对车辆的多个实测加速度和多个加速阻力进行数据拟合，确定车辆的估算质量，一方面解决了为确定车辆质量而在车辆上增添额外的高精度传感器，增加车辆的生产成本的问题，另一方面解决了对于车辆质量的数据值相对离散的情况下，采用平均值法得到的车辆质量误差较大的问题。
5、在一些实施例中，所述基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系，包括：基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力，采用最小二乘法进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间线性关系的直线。所述基于所述关联关系，确定所述车辆的初步估算质量，和所述初步估算质量对应的质量评估值，包括：基于所述直线的斜率确定所述车辆的初步估算质量；基于所述直线的截距确定所述初步估算质量对应的质量评估值。
6、根据上述技术手段，在二维坐标系中，通过表征车辆实测加速度与加速阻力之间线性关系的直线的斜率确定车辆的初步估算质量，基于上述直线与y轴的交点形成的截距确定初步估算质量对应的质量评估值，便于后续基于质量评估值对车辆的初步估算质量进行筛选，剔除误差范围之外的质量数据值，确定车辆的最终估算质量。
7、在一些实施例中，所述基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系，包括：对基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系的过程时长进行计时，得到拟合过程时间；在所述拟合过程时间大于第一时间阈值的情况下，输出所述关联关系。
8、根据上述技术手段，首先，对基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系的过程时长进行计时，得到拟合过程时间；其次，在所述拟合过程时间大于第一时间阈值的情况下，输出所述关联关系。这样，保证车辆处于稳态加速的工况下进行数据拟合的时间较长，输出的关联关系比较准确。
9、在一些实施例中，所述获取所述车辆的多个加速阻力，包括：获取所述车辆的多个滚动阻力、所述车辆的多个空气阻力、所述车辆的多个轮端扭矩和所述车辆的多个滚动半径；基于所述多个轮端扭矩和所述多个滚动半径，确定所述车辆的多个驱动力；基于所述多个驱动力、所述多个滚动阻力和所述多个空气阻力，确定所述车辆的多个加速阻力。
10、根据上述技术手段，通过获取车辆的多个滚动阻力、多个空气阻力、多个轮端扭矩和多个滚动半径，确定车辆的多个驱动力，进而确定车辆的多个加速阻力。这样，通过确定车辆处于稳态加速的工况下的多个加速阻力，便于后续基于多个第一实测加速度和多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系。
11、在一些实施例中，所述基于所述质量评估值，对所述初步估算质量进行筛选，确定所述车辆的最终估算质量，包括：将所述质量评估值分别与第一质量评估阈值和第二质量评估阈值进行比较；其中，所述第一质量评估阈值小于所述第二质量评估阈值，且所述第一质量评估阈值与所述第二质量评估阈值成相反数关系；在所述质量评估值位于以所述第一质量评估阈值为下限且以所述第二质量评估阈值为上限的区间内的情况下，将所述初步估算质量分别与所述车辆的整备质量和所述车辆的满载质量进行比较；其中，所述车辆的整备质量和所述车辆的满载质量为车辆出厂时标定，且所述整备质量小于所述满载质量；在所述初步估算质量位于以所述整备质量为下限且以所述满载质量为上限的区间内的情况下，对所述初步估算质量求取算术平均值，确定所述车辆的最终估算质量。
12、根据上述技术手段，将质量评估值分别与第一质量评估阈值和第二质量评估阈值进行比较之后，用初步估算质量与车辆的整备质量和车辆的满载质量进行比较，对车辆的初步估算质量进行筛选，剔除初步估算质量中超出允许的误差范围的数据，对筛选后的多个初步估算质量求取算术平均值，并将算术平均值确定为车辆的最终估算质量。
13、在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述车辆的第二车速和所述车辆的第二实测加速度；基于所述第二车速，确定所述车辆的第二实际加速度；基于所述第二实际加速度和所述第二实测加速度，确定所述车辆所在车道的坡度；基于所述坡度，确定所述车辆所在车道的坡度变化率；基于所述第二车速、所述第二实际加速度、所述坡度和所述坡度变化率，确定所述车辆是否处于稳态加速的工况。
14、根据上述技术手段，基于车辆的第二车速和第二实际加速度，确定车辆是否处于加速行驶过程中，通过车辆所在车道的坡度，确定车辆是否在相对缓和的坡道上行使，通过坡度变化率，确定车辆所在车道坡度的变化是否缓和，最终确定车辆是否处于稳态加速的工况。
15、在一些实施例中，所述稳态加速的工况需同时满足以下条件：所述第二车速大于第二车速阈值；所述第二实际加速度位于以第一加速度阈值为下限且以第二加速度阈值为上限的区间内；其中，所述第一加速度阈值小于所述第二加速度阈值；所述坡度位于以第一坡度阈值为下限且以第二坡度阈值为上限的区间内；其中，所述第一坡度阈值小于所述第二坡度阈值；所述坡度变化率位于以第一坡度变化率阈值为下限且以第二坡度变化率阈值为上限的区间内；其中，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种估算车辆质量的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的多个加速阻力，包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述质量评估值，对所述初步估算质量进行筛选，确定所述车辆的最终估算质量，包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述稳态加速的工况需同时满足以下条件：
8.一种估算车辆质量的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种估算车辆质量的设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器：
10.一
...【技术特征摘要】
1.一种估算车辆质量的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的多个加速阻力，包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨一川，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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