【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据处理，具体地，涉及一种位置数据处理方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、在当前社会环境中，定位技术的应用广泛，包括但不限于道路导航、物流运输和消费电子产品等。其中，虚拟定位系统(virtual positioning system，vps)作为一种现代定位技术，广泛运用于车辆导航、无人机导航以及移动端定位等应用领域。在配置有vps的增强现实设备中，由于在vps中使用的传感器的精度和稳定性受到诸如磁场干扰、温度变化以及人为干扰等因素影响，导致其提供的位置信息存在偏差和噪音，进而影响到定位的准确性，甚至可能使定位结果无效。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种位置数据处理方法、装置、介质及设备，该位置数据处理方法可以提高位置数据的准确性。
2、为了实现上述目的，本公开提供一种位置数据处理方法，应用于增强现实设备，所述增强现实设备配置有虚拟定位系统，所述位置数据处理方法包括：
3、获取对应于第一时刻的环境图像，得到第一环境图像，并基于预建地图以及所述第一环境图像确定所述增强现实设备的第一位置信息；
4、获取所述虚拟定位系统确定的所述增强现实设备在地球坐标系中的对应于所述第一时刻的位置信息，得到第二位置信息；
5、确定所述第一位置信息和第二位置信息之间的位置误差信息；
6、将所述位置误差信息作为观测量，构建卡尔曼滤波模型；
7、在获得对应于第二时刻的第二环境图像和第三位置信息的情况下，基于所述预建地
8、基于所述卡尔曼滤波模型、所述第三位置信息以及所述第四位置信息，确定所述增强现实设备的位置误差值；
9、根据所述位置误差值校正所述第三位置信息，以确定所述增强现实设备的位置。
10、可选地，确定所述第一位置信息和第二位置信息之间的位置误差信息的步骤包括：
11、获取所述预建地图中预设点位在所述地球坐标系中的预设坐标信息；
12、确定所述第一位置信息与所述预设点位在所述预建地图中的位置差；
13、基于所述位置差和所述预设坐标信息，确定所述第一位置信息在所述地球坐标系中的坐标；
14、确定所述第一位置信息在所述地球坐标系中的坐标与所述第二位置信息在所述地球坐标系中的坐标，在第一预设方向上的坐标差值；
15、确定所述第一位置信息在所述地球坐标系中的坐标与所述第二位置信息在所述地球坐标系中的坐标，在第二预设方向上的坐标差值，所述位置误差信息包括所述第一预设方向上的坐标差值和所述第二预设方向上的坐标差值。
16、可选地，所述第二位置信息包括速度信息以及加速度信息，所述将所述位置误差信息作为观测量，构建卡尔曼滤波模型的步骤包括：
17、确定所述速度信息在所述第一预设方向的分量和所述速度信息在所述第二预设方向的分量；
18、确定所述加速度信息在所述第一预设方向的分量和所述加速度信息在所述第二预设方向的分量；
19、基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一预设方向上的坐标差值、所述第二预设方向上的坐标差值、所述速度信息在所述第一预设方向的分量、所述速度信息在所述第二预设方向的分量、所述加速度信息在所述第一预设方向的分量、所述加速度信息在所述第二预设方向的分量，构建卡尔曼滤波模型的状态向量矩阵；
20、基于所述状态向量矩阵，构建所述卡尔曼滤波模型。
21、可选地，基于所述卡尔曼滤波模型、所述第三位置信息以及所述第四位置信息，确定所述增强现实设备的位置误差值的步骤包括：
22、基于所述状态向量矩阵，确定所述第四位置信息在所述地球坐标系中的坐标与所述第三位置信息在所述地球坐标系中的坐标，在所述第一预设方向上的坐标差值，得到第一差值；
23、基于所述状态向量矩阵，确定所述第四位置信息在所述地球坐标系中的坐标与所述第三位置信息在所述地球坐标系中的坐标，在所述第二预设方向上的坐标差值，得到第二差值，所述位置误差值包括所述第一差值和所述第二差值。
24、本公开的第二方面提供了一种位置数据处理装置，应用于增强现实设备，所述增强现实设备配置有虚拟定位系统，该位置数据处理装置包括：
25、第一获取模块，被配置为获取对应于第一时刻的环境图像，得到第一环境图像，并基于预建地图以及所述第一环境图像确定所述增强现实设备的第一位置信息；
26、第二获取模块，被配置为获取所述虚拟定位系统确定的所述增强现实设备在地球坐标系中的对应于所述第一时刻的位置信息，得到第二位置信息；
27、第一确定模块，被配置为确定所述第一位置信息和第二位置信息之间的位置误差信息；
28、模型构建模块，被配置为将所述位置误差信息作为观测量，构建卡尔曼滤波模型；
29、第二确定模块，被配置为在获得对应于第二时刻的第二环境图像和第三位置信息的情况下，基于所述预建地图以及所述第二环境图像确定所述增强现实设备的第四位置信息；
30、第三确定模块，被配置为基于所述卡尔曼滤波模型、所述第三位置信息以及所述第四位置信息，确定所述增强现实设备的位置误差值；
31、校正模块，被配置为根据所述位置误差值校正所述第三位置信息，以确定所述增强现实设备的位置。
32、可选地，所述第一确定模块被配置为：
33、获取所述预建地图中预设点位在所述地球坐标系中的预设坐标信息；
34、确定所述第一位置信息与所述预设点位在所述预建地图中的位置差；
35、基于所述位置差和所述预设坐标信息，确定所述第一位置信息在所述地球坐标系中的坐标；
36、确定所述第一位置信息在所述地球坐标系中的坐标与所述第二位置信息在所述地球坐标系中的坐标，在第一预设方向上的坐标差值；
37、确定所述第一位置信息在所述地球坐标系中的坐标与所述第二位置信息在所述地球坐标系中的坐标，在第二预设方向上的坐标差值，所述位置误差信息包括所述第一预设方向上的坐标差值和所述第二预设方向上的坐标差值。
38、可选地，所述第二位置信息包括速度信息以及加速度信息，所述模型构建模块被配置为：
39、确定所述速度信息在所述第一预设方向的分量和所述速度信息在所述第二预设方向的分量；
40、确定所述加速度信息在所述第一预设方向的分量和所述加速度信息在所述第二预设方向的分量；
41、基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一预设方向上的坐标差值、所述第二预设方向上的坐标差值、所述速度信息在所述第一预设方向的分量、所述速度信息在所述第二预设方向的分量、所述加速度信息在所述第一预设方向的分量、所述加速度信息在所述第二预设方向的分量，构建卡尔曼滤波模型的状态向量矩阵；
42、基于所述状态向量矩阵，构建所述卡尔曼滤波模型。...
【技术保护点】
1.一种位置数据处理方法，其特征在于，应用于增强现实设备，所述增强现实设备配置有虚拟定位系统，所述位置数据处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的位置数据处理方法，其特征在于，确定所述第一位置信息和第二位置信息之间的位置误差信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的位置数据处理方法，其特征在于，所述第二位置信息包括速度信息以及加速度信息，所述将所述位置误差信息作为观测量，构建卡尔曼滤波模型的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的位置数据处理方法，其特征在于，基于所述卡尔曼滤波模型、所述第三位置信息以及所述第四位置信息，确定所述增强现实设备的位置误差值的步骤包括：
5.一种位置数据处理装置，其特征在于，应用于增强现实设备，所述增强现实设备配置有虚拟定位系统，该位置数据处理装置包括：
6.根据权利要求5所述的位置数据处理装置，其特征在于，所述第一确定模块被配置为：
7.根据权利要求6所述的位置数据处理装置，其特征在于，所述第二位置信息包括速度信息以及加速度信息，所述模型构建模块被配置为：
8.根据权利要
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种位置数据处理方法，其特征在于，应用于增强现实设备，所述增强现实设备配置有虚拟定位系统，所述位置数据处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的位置数据处理方法，其特征在于，确定所述第一位置信息和第二位置信息之间的位置误差信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的位置数据处理方法，其特征在于，所述第二位置信息包括速度信息以及加速度信息，所述将所述位置误差信息作为观测量，构建卡尔曼滤波模型的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的位置数据处理方法，其特征在于，基于所述卡尔曼滤波模型、所述第三位置信息以及所述第四位置信息，确定所述增强现实设备的位置误差值的步骤包括：
5.一种位置数...
【专利技术属性】
技术研发人员：于书山，门慧勇，肖一，
申请(专利权)人：粒界上海信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。