【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种目标跟踪方法、目标跟踪装置、设备和介质。
技术介绍
1、计算机视觉是融合了多领域的一门交叉性很强的学科。计算机视觉研究的目的是使计算机感知环境中的物体的几何信息，目标跟踪是计算机视觉领域研究的一个热点问题。
2、本申请的申请人在长期的研发过程中发现，现有的目标跟踪方法中，会同时用到运动信息和检测信息，但是运动信息的获取较为复杂，导致目标跟踪效率不高。有鉴于此，如何提高目标跟踪的效率，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种目标跟踪方法、目标跟踪装置、设备和介质，能够提高跟踪效率。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标跟踪方法，该方法包括：获取跟踪目标在历史视频帧中的历史跟踪位置信息；基于跟踪目标的历史跟踪位置信息进行运动预测，得到跟踪目标在当前视频帧的预测结果；其中，预测结果至少包括预测位置信息；至少基于跟踪目标在当前视频帧中的预测位置信息，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果。
3、其中，目标跟踪方法应用于单目标跟踪，至少基于跟踪目标在当前视频帧中的预测位置信息，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：获取预测位置信息的置信度；响应于置信度满足预设条件，将预测位置信息，更新为跟踪目标在当前视频帧中的跟踪位置信息，以作为目标跟踪结果；响应于置信度不满足预设条件，基于当前视频帧进行目标检测，得到检测结果，并基于检测结果，确定跟踪目标在当前视
4、其中，获取预测位置信息的置信度，包括：基于预测位置信息，从当前视频帧中提取图像作为待处理图像；基于待处理图像进行预测，得到置信度。
5、其中，基于跟踪目标的历史跟踪位置信息进行运动预测，得到跟踪目标在当前视频帧的预测结果的步骤利用运动预测网络的第一模块得到，运动预测网络的第一模块包括第一全连接网络；获取预测位置信息的置信度的步骤利用运动预测网络的第二模块实现，运动预测网络的第二模块包括卷积网络和第二全连接网络。
6、其中，检测结果包括若干检测目标的检测位置信息，基于检测结果，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：将预测位置信息和检测结果进行匹配；响应于匹配成功，将匹配成功的检测位置信息更新为跟踪目标在当前视频帧中的跟踪位置信息，以作为目标跟踪结果；响应于匹配失败，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果为跟踪丢失。
7、其中，在确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果为跟踪丢失之后，该方法还包括：更新跟踪目标的当前跟踪丢失次数；检测当前跟踪丢失次数是否达到预设阈值；响应于当前跟踪丢失次数达到预设阈值，确定跟踪目标的本次跟踪结束；响应于当前跟踪丢失次数未达到预设阈值，选择当前视频帧的下一视频帧，作为新的当前视频帧，并对新的当前视频帧分别执行运动预测和目标检测，得到新的当前视频帧的预测结果和检测结果，以及对新的当前视频帧的预测结果和检测结果，返回将预测位置信息和检测结果进行匹配的步骤。
8、其中，该方法还包括：响应于跟踪目标任一次目标跟踪结果为跟踪位置信息，利用跟踪位置信息更新历史跟踪位置信息，且清零跟踪目标的当前跟踪丢失次数，并选择当前视频帧的下一视频帧，作为新的当前视频帧，以及对新的当前视频帧，返回获取跟踪目标在历史视频帧中的历史跟踪位置信息的步骤。
9、其中，目标跟踪方法应用于多目标跟踪，该方法还包括：对当前视频帧进行目标检测，得到检测结果；至少基于跟踪目标在当前视频帧中的预测位置信息，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：至少基于各个跟踪目标的预测位置信息与检测结果，确定当前视频帧的目标跟踪结果。
10、其中，检测结果包括若干检测目标的检测位置信息，预测结果还包括跟踪目标的预测运动方向；至少基于各个跟踪目标的预测位置信息与检测结果，确定当前视频帧的目标跟踪结果，包括：基于各个跟踪目标的预测运动方向，得到任一跟踪目标与任一检测目标之间的目标匹配结果；基于任一跟踪目标与任一检测目标之间的目标匹配结果，得到当前视频帧的目标跟踪结果。
11、其中，基于任一跟踪目标与任一检测目标之间的目标匹配结果，得到当前视频帧的目标跟踪结果，包括以下至少一者：响应于存在与跟踪目标匹配的检测目标，选择匹配的检测目标的检测位置信息，更新为跟踪目标在当前视频帧中的跟踪位置信息，以作为跟踪目标的目标跟踪结果；响应于不存在与跟踪目标匹配的检测目标，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果为跟踪丢失；响应于存在与任一跟踪目标均不匹配的检测目标，确定检测目标为新的跟踪目标，并存储检测目标的检测位置信息，以作为新的跟踪目标的目标跟踪结果。
12、其中，基于各个跟踪目标的预测运动方向，得到任一跟踪目标与任一检测目标之间的目标匹配结果，包括：基于预测位置信息和跟踪位置信息，至少获取当前视频帧中跟踪目标与检测目标之间的运动偏差方向；对于各个跟踪目标，至少基于跟踪目标与各检测目标之间的运动偏差方向和跟踪目标的预测运动方向，确定跟踪目标与各检测目标之间的目标匹配结果。
13、其中，至少基于跟踪目标与各检测目标之间的运动偏差方向和跟踪目标的预测运动方向，确定跟踪目标与各检测目标之间的目标匹配结果，包括：基于预测位置信息和跟踪位置信息，获取当前视频帧中跟踪目标与检测目标之间的位置距离，并基于跟踪目标与检测目标之间的运动偏差方向与跟踪目标的预测运动方向之间的差异，得到目标差值；基于位置距离和目标差值，确定跟踪目标与各检测目标之间的初步匹配结果，以得到目标匹配结果，其中，跟踪目标至多与一个检测目标之间的初步匹配结果为成功匹配。
14、其中，多个跟踪目标包括第一跟踪目标和第二跟踪目标，基于位置距离和目标差值，确定跟踪目标与各检测目标之间的初步匹配结果，以得到目标匹配结果还包括：响应于同一检测目标与第一跟踪目标和第二跟踪目标之间的初步匹配结果均为成功匹配；获取第一跟踪目标的第一图像特征、第二跟踪目标的第二图像特征和检测目标的第三图像特征；基于第一图像特征、第二图像特征和第三图像特征，确定第一跟踪目标和第二跟踪目标中一者与检测目标的目标匹配结果为成功匹配。
15、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种目标跟踪装置，该装置包括：获取模块、预测模块和跟踪模块，获取模块用于获取跟踪目标在历史视频帧中的历史跟踪位置信息；预测模块用于基于跟踪目标的历史跟踪位置信息进行运动预测，得到跟踪目标在当前视频帧的预测结果；其中，预测结果至少包括预测位置信息；跟踪模块用于至少基于跟踪目标在当前视频帧中的预测位置信息，确定跟踪目标在当前视频帧中的目标跟踪结果。
16、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述任一目标跟踪方法。
17、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪方法应用于单目标跟踪，所述至少基于所述跟踪目标在所述当前视频帧中的预测位置信息，确定所述跟踪目标在所述当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述预测位置信息的置信度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪目标的历史跟踪位置信息进行运动预测，得到所述跟踪目标在当前视频帧的预测结果的步骤利用运动预测网络的第一模块得到，所述运动预测网络的第一模块包括第一全连接网络；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括若干检测目标的检测位置信息，所述基于所述检测结果，确定所述跟踪目标在所述当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述跟踪目标在所述当前视频帧中的目标跟踪结果为跟踪丢失之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括若干检测目标的检测位置信息，所述预测结果还包括所述跟踪目标的预测运动方向；所述至少基于各个所述跟踪目标的预测位置信息与所述检测结果，确定所述当前视频帧的目标跟踪结果，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于任一所述跟踪目标与任一所述检测目标之间的目标匹配结果，得到所述当前视频帧的目标跟踪结果，包括以下至少一者：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述跟踪目标的预测运动方向，得到任一所述跟踪目标与任一所述检测目标之间的目标匹配结果，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述跟踪目标与各所述检测目标之间的运动偏差方向和所述跟踪目标的预测运动方向，确定所述跟踪目标与各所述检测目标之间的所述目标匹配结果，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，多个跟踪目标包括第一跟踪目标和第二跟踪目标，所述基于所述位置距离和所述目标差值，确定所述跟踪目标与各所述检测目标之间的初步匹配结果，以得到所述目标匹配结果还包括：
14.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至13任一项所述的目标跟踪方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至13任一项所述的目标跟踪方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪方法应用于单目标跟踪，所述至少基于所述跟踪目标在所述当前视频帧中的预测位置信息，确定所述跟踪目标在所述当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述预测位置信息的置信度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪目标的历史跟踪位置信息进行运动预测，得到所述跟踪目标在当前视频帧的预测结果的步骤利用运动预测网络的第一模块得到，所述运动预测网络的第一模块包括第一全连接网络；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括若干检测目标的检测位置信息，所述基于所述检测结果，确定所述跟踪目标在所述当前视频帧中的目标跟踪结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述跟踪目标在所述当前视频帧中的目标跟踪结果为跟踪丢失之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪方法应用于多目标跟踪，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括若干检测目标的检测位置信息，所述预测结果还包括所述跟踪目标的预测运动方向；所述至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚苏明，林垠，沙文，殷兵，殷保才，胡金水，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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