【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，特别涉及获取全景图像的方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
1、在图像处理
，当目标对象处于狭长空间中时，需要在该场景中布局多个图像采集设备，通过对多个图像采集设备采集的图像进行拼接，才能获取到目标对象在该场景中的完整全景图像。然而，由于狭长空间中部署的图像采集设备与目标对象之间的距离较近，导致多个图像采集设备之间的视差较大，使得全景图像中容易出现重影或缺失。
2、相关技术中，在目标对象上部署标定物，当图像采集设备采集到标定物时，能够基于该标定物实时获取多个图像采集设备与目标对象的相对位姿信息，进而根据相对位姿信息实现前景区域和背景区域的分割拼接，以使得获取的全景图像更完整。
3、但是，由于标定物的部署局限，存在需要拼接的图像不包括该标定物，或者包括标定物但标定物被遮挡、标定物不清楚等情况，使得基于标定物获取的相对位姿信息的准确性不高，进而使得基于相对位姿信息获取到的全景图像的准确度不高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种获取全景...
【技术保护点】
1.一种获取全景图像的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果和映射关系拼接所述多个目标图像之前，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的不同部分所在平面的平面深度不同；所述将所述多个目标图像分别与所述目标对象对应的先验图进行匹配之前，还包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新条件包括所述任一目标图像与所述先验图中的目标局部先验图之间的轮廓相似度、像素...
【技术特征摘要】
1.一种获取全景图像的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果和映射关系拼接所述多个目标图像之前，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的不同部分所在平面的平面深度不同；所述将所述多个目标图像分别与所述目标对象对应的先验图进行匹配之前，还包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新条件包括所述任一目标图像与所述先验图中的目标局部先验图之间的轮廓相似度、像素点匹配程度或者内点比例中的至少一种满足条件阈值，所述内点比例为所有匹配的像素点中被用于获取所述第一全景图像的像素点所占的比例；
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果和映射关系拼接所述多个目标图像，得到包含所述目标对象的拼接图像，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述映射关系包括所述第一像素点对应的成像比例和所在平面的平面深度；所述匹配结果包括所述多个目标图像分别对应的多个二维点对，一个二维点对包括相互匹配的一个目标图像上的第二像素点和一个先验图上的第一像素点；
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个目标图像分别对应的多个第一三维点对拼接所述多个目标图像，得到包含所述目标对象的拼接图像，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述多个目标图像包括第一图像、第二图像和第三图像，所述第一图像包括第一特征区域，所述第一特征区域对应第一平面深度，所述第二图像包括第二特征区域和第三特征区域，所述第二特征区域对应所述第一平面深度，所述第三特征区域对应第二平面深度，所述第三图像包括第四特征区域，所述第四特征区域对应所述第二平面深度；
10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述目标对象上靠近所述多个图像采集设备的一侧设有至少一个标定物；所述基于所述多个目标图像分别对应的多个第一三维点对拼接所述多个目标图像，得到包含所述目标对象的拼接图像，包括：
11.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，所述得到包含所述目标对象的拼接图像之后，还包括：
12.根据权利要求1-11任一所述的方法，其特征在于，所述先验图为正视图、侧视图或俯视图。
13.根据权利要求1-12任一所述的方法，其特征在于，所述目标对象为采煤机，所述目标场景为采煤工作面。
14.一种获取全景图像的装置，其特征在于，所述装置包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
17.根据权利要求14-16任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
18.根据权利要求17任一所述的装置，其特征在于，所述更新条件包括所述任一目标图像与所述先验图中的目标局部先验图之间的轮廓相似度、像素点匹配程度...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘尚，陈瑷玥，徐卫国，杨长久，程瑞琦，虞杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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